> ## Documentation Index > Fetch the complete documentation index at: https://docs.newenergycoder.club/llms.txt > Use this file to discover all available pages before exploring further. # 机构 SIG (Mechanical & Control SIG) > NEC CURC26 机构 SIG：机械与电控研发力量 ## 简介 机构 SIG 是 NEC 社区的核心硬件研发力量，涵盖 **机械设计**、**电子控制** 职能。 我们致力于打破传统的“机电分家”模式，推动 **机电深度融合**，共同承担机器人全生命周期的研发与交付。 ## 组织架构 | 小组 | 目录 | 核心职责 | | :------ | :------------ | :--------------------- | | **机械组** | [点击跳转](./机械/) | 机器人本体结构设计、运动仿真、加工制造与装配 | | **电控组** | [点击跳转](./电控/) | 嵌入式系统开发、电路设计、运动控制算法与联调 | ## 核心文化 > **"不需要有明确的责任边界，做一种文化，做成一个高凝聚力的组织。"** * **全栈视野**：鼓励机械成员了解电控逻辑，电控成员熟悉机械结构。 * **共同交付**：所有成员对机器人的最终表现负责，而非仅对自己负责的模块负责。 * **敏捷迭代**：快速验证，快速失败，快速改进。 ## 协作机制 * **统一规划**：采用 `ROB_CTRL` 统一文件结构，实现机电文件同源管理。 * **每日站会**：每日同步进度，快速解决接口冲突与技术堵点。 * **文档驱动**：所有设计决策、接口定义与变更必须有文档记录（README/Issue）。 ## 当前任务分组 (CURC-2026) | 组别 | 成员 | 任务 / 模块 | 备注 | | :-------- | :----------------------------- | :-------------------- | :-------------------- | | **机构1组** | 毕卫亭、李畅畅、卢王淳 | **气动夹爪** | 验证、优化 | | **机构2组** | 田旺旺、魏卫 | **DM3519 + MC02** | 关节电机与驱动板；can总线、485 | | **机构3组** | 周志、庄皓钧 | **T30 舵轮** | 差电控 出图（根据电科图纸更改电机，优化） | | **机构4组** | 彭柯尹，邵仁昱 | **直线导轨** | 出图、组装、验证 | | **机构5组** | 张孟驰、卢王淳、李畅畅、毕卫亭、孟洁、文钰婷、顾佳欣、黄宇雯 | **上梅林（阶梯）** | 重出方案、出图、组装、验证 | | **机构6组** | 王欣怡 | **3508 驱动 + N630** | 直流无刷驱动方案 | | **机构7组** | 孙诗睿 、李硕（布线） | **M1505 电机控制 + 布线控制** | | | **机构8组** | 卢王淳、李硕 | **车架 + 方管** | 采购完成、待钻孔组装 | | **机构9组** | 孙诗睿、李畅畅 | **AK10-9 关节电机** | CubeMars 动力方案 | | **机构10组** | 田旺旺 | **上位机+视觉** | 狗赛 | | **机构11组** | 吴梦婷 | **全向轮底盘** | 排球 | | **机构12组** | 顾佳欣、黄宇雯 | **SolidWorks 基础** | 学习与辅助出图 | | **机构13组** | 张孟驰 | **3D打印与耗材管理** | 打印机维护与耗材统计 | | **机构14组** | ———— | **————** | 狗赛 | ## 快速导航 * [返回主页](../README.md) ## 机构分组指引 根据2026年ROBOCON“武林探秘”竞赛规则，现将比赛中的得分动作进行拆解，并结合您提供的9个机构分组进行职责区分： *** ### 核心得分动作拆解与机构职责 根据比赛流程，得分动作主要分布在三个区域：武馆（一区）、梅林（二区）和对抗区（三区）。 #### 1. 兵器组装动作（武馆区） * **动作描述**：R1取长杆，R2取端头，双方协作将端头装在长杆上形成“兵器”。 * **涉及机构**： * **机构1组（气动夹爪）**：负责R1对长杆的抓取以及R2对端头的精准拾取。 * **机构2/9组（关节电机）**：提供机械臂的自由度，完成长杆与端头的对准与插接动作。 * **机构4组（直线导轨）**：辅助机械臂在特定行程内平稳移动，确保对接精度。 #### 2. 武术秘籍（KFS）收集动作（梅林区） * **动作描述**：R1在通道收集R1 KFS；R2在树林方块上识别并收集R2 KFS。 * **涉及机构**： * **机构1组（气动夹爪）**：执行抓取秘籍纸箱（350mm立方体）的动作。 * **机构3/5组（底盘机构）**：R1通过通道，R2跨越或避开高低不同的梅林方块。由于梅林方块高低不平，底盘需要具备一定的越障或精准定位能力。 * **机构7组（电机与布线控制）**：在复杂的梅林环境中，确保传感器（识别秘籍图案）与驱动电机的协同。 #### 3. 九宫格投放与对抗动作（对抗区） * **动作描述**：将KFS投放到九宫格的不同层级，或使用兵器移除对方的KFS。 * **涉及机构**： * **机构4组（直线导轨）**：九宫格高度达2020mm，直线导轨是实现KFS垂直升降至中层（R2负责）或顶层（R1举起R2后负责）的关键。 * **机构2/9组（关节电机）**：执行“举起对方”的重负载动作，以及使用兵器横向拨除对方秘籍的动作。 * **机构8组（车架）**：作为承重主体，必须支撑R1举起R2时的重心偏移和结构强度。 *** ### 机构分组任务细化表 各组针对得分任务的开发重点如下： | 机构分组 | 核心任务 / 模块 | 对应得分动作与规则要求 | | :--------- | :------------- | :------------------------------------------------------------- | | **机构1组** | 气动夹爪 | **抓取多元物料**：需兼容直径约20mm的长杆、不规则形状的端头（拳、掌、矛尖） | | **机构2/9组** | 关节电机 (DM/AK系列) | **高动态协作**：完成R1/R2对接动作；在对抗区提供举起R2或挥动兵器所需的扭矩。 | | **机构3/5组** | 舵轮 / 全向轮底盘 | **全向移动与越障**：R1需在狭窄通道快速穿梭，R2需在梅林方块间自主规划路径并移动。 | | **机构4组** | 直线导轨 | **垂直高度覆盖**：负责将秘籍提升至九宫格中层（约1000mm+）和顶层（约1500mm+）及350mm的秘籍纸箱的夹取。 | | **机构6组** | 3508+N630驱动方案 | **底盘/大功率驱动**：为底盘移动或重型提升机构提供动力保障。 | | **机构7组** | 电机控制+布线 | **系统稳定性**：处理R2自主识别秘籍（甲骨文/小篆）后的执行机构反馈。 | | **机构8组** | 车架+方管 | **结构刚度**：确保R1在举起R2（两车总重限50kg）时，车体不翻覆且机构不形变。 | ### 关键动作的技术挑战提示 * **协作精度**：组装兵器时，规则严禁R1与R2发生直接肢体接触，所有动力必须通过长杆和端头传递，这对**机构2/4/9组**的控制精度要求极高。 * **负载能力**：若要争夺“武术大师”称号，R1必须能举起R2投放顶层KFS，这要求**机构8组**的车架和**机构2/9组**的升降关节具备极强的瞬时负载能力。 * **防守机制**：规则允许使用本队部件或KFS挡住格子以防止对方移除，**机构1组和2组**可开发特定的“防守姿态”机构。 *注：以上分析完全基于提供的ROBOCON 2026 赛事规则及图册资料。* *** ## 重要文档 | SIG分类 | 序号 | 教程名称 | 链接 | 标签 | 内容简介 | | ------------------------------ | -- | ---------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------- | ------------------------------------ | | **机构SIG（核心方向：机械设计、电控技术、硬件开发）** | 1 | 华科大机械组培训课程 | [https://www.bilibili.com/video/BV1Sb28YtED3/?share\_source=copy\_web\&vd\_source=7361839da143c4e7b1c600109c3e5c88](https://www.bilibili.com/video/BV1Sb28YtED3/?share_source=copy_web\&vd_source=7361839da143c4e7b1c600109c3e5c88) | - | 机械设计入门首选，涵盖SolidWorks操作、机构设计原理等内容 | | 机构SIG | 2 | 中科大RM电控合集 | [https://www.bilibili.com/video/BV1z14y1G77V/?share\_source=copy\_web\&vd\_source=7361839da143c4e7b1c600109c3e5c88](https://www.bilibili.com/video/BV1z14y1G77V/?share_source=copy_web\&vd_source=7361839da143c4e7b1c600109c3e5c88) | - | 电控技术系统教程，包含电机控制、CAN总线通信等实战内容 | | 机构SIG | 3 | PlatformIO嵌入式开发教程 | [https://bytedance.feishu.cn/wiki/MGILwbpBzi7CSIkqaGLcIxGxndU?ccm\_open\_type=lark\_search\_qa\&from=lark\_search\_qa\&psg\_id=5989792117647525966\&refer\_index=29\&refer\_type=citation#GjUydinIcoIO0qxqXjRcuR6Yneh](https://bytedance.feishu.cn/wiki/MGILwbpBzi7CSIkqaGLcIxGxndU?ccm_open_type=lark_search_qa\&from=lark_search_qa\&psg_id=5989792117647525966\&refer_index=29\&refer_type=citation#GjUydinIcoIO0qxqXjRcuR6Yneh) | 飞书云文档,Wiki | 嵌入式开发工具指南，支持快速编译、上传和串口监控，适配STM32等开发板 | | 机构SIG | 4 | 香港大学硬件内训资料 | [https://docs.m2stud.io/ee/Necessary-Information-for-Electronics-Trainees/](https://docs.m2stud.io/ee/Necessary-Information-for-Electronics-Trainees/) | - | 硬件开发基础教程，涵盖电路设计、PCB制作等核心内容 | | 机构SIG | 5 | NEC硬件布线指北 | [https://scn0bdoc8zxg.feishu.cn/wiki/NHp1wSXetiWXhMkAC6AcxoYrncf](https://scn0bdoc8zxg.feishu.cn/wiki/NHp1wSXetiWXhMkAC6AcxoYrncf) | 飞书云文档,Wiki | 硬件布线规范指南，解决实际布线中的常见问题 | | **全SIG通用辅助教程** | - | MIT Missing Semester课程 | [https://missing.csail.mit.edu/](https://missing.csail.mit.edu/) | - | 全SIG通用基础教程，涵盖Shell、Git、Vim等工具使用技巧 | | **全SIG通用辅助教程** | - | Clawdbot部署教程 | [https://cloud.tencent.com/developer/article/2624003](https://cloud.tencent.com/developer/article/2624003) | - | AI工具使用指南，支持一键部署AI智能体，提升工作效率 |