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# 🔧 机构/机械培训手册

> ROBOCON 机构组：SolidWorks 设计、图纸评审、BOM 采购、加工装配全流程

> **语料来源说明**
> 本手册基于 NEC（NewEnergyCoder / 常州工学院 ROBOCON 团队）飞书机构/机械相关群聊语料提炼，覆盖时间段约为 **2025-10-29 至 2026-10-25**（横跨 2025 赛季收尾、2026 赛季全程、2027 赛季启动初期）。
> 覆盖群聊共 **11 个**（详见附录），原始消息约 2,763 条，去重去噪后约 1,647 条有效。
> 主要发言人：朱佩韦（DarrenPig，机构/电控主导）、毕卫亭、魏卫、田旺旺、卢王淳、孙诗睿、孟洁、李硕、吴梦婷、黄宇雯、文钰婷、李畅畅、张孟驰、徐康、张帅、彭柯颖、郭童童、李嘉涵、王欣怡、岳添俊、崇瑶、蔡睿杰、凌敏菲、邵仁昱、黄奕（指导老师）等。
> 引用约定：\[群名 时间]，如 \[机构群 2026-03]。

***

## 1. 工种概述

### 1.1 职责定位

机构/机械组（下称"机构组"）在 NEC 内的核心职责：

* **结构设计**：机器人本体、底盘、升降、抓取、传动等机械方案设计与出图（SolidWorks 为主）。
* **图纸评审与冻结**：参与每周机械图纸评审会，按里程碑推进"设计中 → 图纸冻结 → 采购中 → 机加排队 → 装配中 → 调试中 → 已完成"。\[机构群 2026-02]
* **BOM 编制与采购对接**：出 BOM Excel，配合淘宝/嘉立创/闲鱼比价，向采购/财务同学交付下单依据。
* **加工与装配**：校内 3D 打印（PETG/TPU）、激光切割（玻纤板 3mm 内、500×500mm 行程）、CNC 雕刻机、外发机加（诚品金科、振心等）、焊接与回流焊。
* **跨组协同**：与电控（电机/电调/驱动板）、视觉（摄像头安装位）、运营（招商赞助）强耦合。

### 1.2 技术栈

| 类别 | 工具/技能 | 备注 |
| - | - | - |
| 主 CAD | **SolidWorks**（含 GearTrax 齿轮插件、麦迪工具箱、蚂蚁工厂、SW 工具箱） | 团队主力，\[机构群 2026-01] |
| 辅助 CAD | Rhino（.3dm，舵轮项目用过）、Fusion 360 | 吴梦婷常用 Rhino |
| 通用格式 | STEP / STP（出图交付首选）、STL / 3MF / GCODE（3D 打印）、DXF（激光/CNC 下料）、SLDASM | "导出 STP 方便其他同学看"\[机构1组 2026-01] |
| CAM | UG、ARTCAM、RhinoCAM；雕刻机刀路文件 .nc | \[机构群 2026-04/05] |
| 打印切片 | Bambu Lab（含 MakerWorld 模型库）、Creality 系列 | |
| 加工设备 | 创想 K1C 3D 打印机、Falcon2 激光雕刻机、主轴雕刻机、回流焊台、点焊机 | |
| 文档协作 | 飞书（多维表格 Base + 云文档 Wiki）、Gitee/GitHub（**github.com/new-energy-coder-club**） | |
| 仿真 | SolidWorks CAM、SimScale/ANSYS（备选） | |
| 必备硬件知识 | 电机选型、电调匹配、减速器、轴承、同步带/链条、线轨滑块、气缸/电磁阀、舵轮 | |

***

## 2. 核心知识体系

### 2.1 设计原则（团队共识）

1. **"设计不要太高，满足需要的机构就可以"**——预算与功能平衡，先简单实现再迭代。\[机构1组 2026-01]
2. **从咸鱼/淘宝搜现成件反向设计**："先找图片，从咸鱼上找你要的型号；要不然画出来没法加工。"\[机构1组 2026-01]
3. **模块化 + 标准件复用**：优先使用 2020 国标方管（**黑色阳极氧化/光面**，**不要白色带漆皮**，影响打孔精度）、3030 欧标（黑色哑光）方管+连接板+螺栓的核心结构逻辑。\[机构群 2026-01/05]
4. **打印件受力分级**：受力件 **80% 以上填充**；非受力件 **15% 填充**并要求**打标标注**。\[机构群 2026-05]
5. **快速验证优先**："PETG 实心验证" → 验证通过后再外发机加，缩短迭代周期。\[机构群 2026-03]
6. **图纸必须能加工**："没有钻孔和装配条件，建议直接外发"。参考武大/华南理工的方管设计（**大定位过孔+小连接孔**）。\[机构群 2026-05]
7. **轻量化**：方管"国标 1mm 以及顶多 3mm"，不要过度堆料。\[机构群 2026-03]

### 2.2 底盘/移动机构

**常见方案对比（语料中真实出现）：**

| 方案 | 代表机型 | 备注 |
| - | - | - |
| 麦克纳姆轮 | R2（中心偏高） | 全向移动但重心偏高 |
| 全向轮（Omini） | R1、排球 | 低矮、重心低，配合 M3508+N630 |
| 舵轮 | T30 / U8 方案 | 动力+转向合一，适合高机动 |
| 狗腿+舵轮 | 爬坡方案 | 2025 赛季爬坡讨论 |
| 麦克纳姆 vs 全向 | R1/R2 混合 | 底盘方案 5/10 调整过：R1 原底盘给 R5，R1 改方管底盘 |

**舵轮（T30/U8）关键讨论**：

* T30 是大疆 T30 **植保无人机拆机电机**，**峰值功率 3600W，最大电流 60A，额定电压 51.4V**（不是 24V，注意歧义）。曾出现文档把 T30 写成"舵轮专用电机 240W"的乌龙，后修正。\[机构6组 2026-03]
* U8 与 T30 建模与孔位适配工作并行。T30-motor 出 stp/stl/3dm 三种格式。\[机构3组 2026-02]
* U8 舵轮扭矩不足是反复出现的问题："之前我们改过一版 5015 的，应该扭矩不够，原版设计是 6020"\[机构群 2026-10]
* 舵轮方案 2026-05 由邵仁昱提交 v1/v2 两版。\[机构群 2026-05]

### 2.3 升降/直线运动

* **直线导轨方案**：DM3519 + DM-MC02 联调（机构2组），已完成驱动验证。
* **同步带升降（R1 主推方案）**：M3508 减速电机 + 同步轮。参数实测参考：
  * M3508 减速后额定扭矩约 **2.4 N·m**；53.9mm 同步轮半径 27mm → 直线推力约 **90N（≈9kgf）**。
  * 同步带**张紧度**：手指压皮带，单侧下沉量控制在 **5-8mm**；过松跳齿，过紧轴承过载。
  * 跳齿/异响处理：先调张紧、再调加减速曲线；断电自锁可上电机刹车模式或顶部气弹簧/拉簧。
  * 滑车 vs 双滑块：ZYGG（南航）推荐**单滑轨双滑块**，已实际改滑车；平行双滑块精度不足。\[机构群 2026-06]
* **丝杆/导轨**：滑块拼接技巧——"先把滑块停到接缝处，然后松开其中一根导轨的螺丝，然后再拧紧"。\[机构群 2026-03]

### 2.4 抓取/末端执行器

* **气动夹爪**（机构1组）：旋转气缸（90°） + 气动夹爪，目标抓取 14mm PVC 圆管；预算 100 元以内，闲鱼采购；末端接触用**软性 TPU 打印件**，结构件用 PETG 打印。\[机构1组 2026-01]
* **吸盘**：排球/R2 末端用，配气泵（卡默尔 KVP04 微型真空泵 12V 隔膜泵）。\[机构群 2026-07]
* **步进电机夹爪**：单广志验证过可行性。\[机构群 2026-01]
* **气缸选型**：SMC 官方选型软件 [https://smss.smcworld.com/cdsss/index.php](https://smss.smcworld.com/cdsss/index.php) \[机构群 2026-05]

### 2.5 全向轮/麦克纳姆轮

* 开源方案 **OpenTpuOmniWheel**（GitHub：Dadingdang/OpenTpuOmniWheel，Gitee 同步镜像 darrenpig/OpenTpuOmniWheel）：
  * 轮子材料两种：**聚氨酯 5.5 元/个，橡胶 9 元/个**（含轴承销钉垫片），硬度 50A。
  * "请平等对待每一个 RMer"——开源作者留言。
* 全向轮联轴器曾被误用于非预期用途（"薅过去玩 520 螺丝"），团队资源使用需注意。\[机构群 2026-05]

### 2.6 编码轮/里程计

* 正交码盘场地定位系统：[https://oshwhub.com/roboticlib/yi-yan-zheng-zheng-jiao-ma-pan-chang-di-ding-wei-xi-tong](https://oshwhub.com/roboticlib/yi-yan-zheng-zheng-jiao-ma-pan-chang-di-ding-wei-xi-tong)
* 编码轮 3D 打印版已在群文件，2026-07 由崇瑶完成编码器 PETG 打印件（约 3h29m）。
* 2026-07 朱佩韦明确："目前我们缺里程计定位方案"，是赛季遗留痛点。

### 2.7 电池/供电配套（机构需知）

* **插头标准**：XT30 为团队集中供电主流（24V 系统）；XT60/XT90 也存在但较少；**注意 XT30U 与 XT30 尺寸略有差异**（淘宝商家确认一致，但实际使用要再问清楚）。\[机构群 2026-03]
* **N630 电调电流承载**：拉 10A 可持续 10 分钟，拉到 15A 只能撑几十秒。N630 支持 4-12S 电压。
* **配线**：电机线径（AWG）按通过电流计算；M3508 线电流承载约 15A（待手册核实）。
* **功率冗余**：总功率按峰值累加，再留 **10% 冗余**。\[机构群 2026-03]
* **M3508 与 GM6020 供电不同**，注意区分。
* **3508 电源不够时需两块电池并联**。

***

## 3. 标准流程与协作规范

### 3.1 设计→交付流程

```
方案讨论（组内/评审会）
  → SolidWorks 建模 → 导出 STEP/STL/DXF
  → 图纸评审（周会，飞书视频会议 + 评审意见表单）
  → 图纸冻结 → BOM 出表
  → 比价（淘宝 + JLC + 华秋 + 闲鱼，至少 3 家）
  → 加工下单（校内 3D 打印 / 激光 / 雕刻机 / 外发）
  → 装配 → 调试 → 评审复盘
```

参考节点（2026 赛季实际执行）：2/20 机械方案评审 → 3/15 机械冻结 → 4/1 代码冻结 → 4/15 联调 → 3/31 中期检测 → 7/5 正式赛（ROBOCON 2026）。

### 3.2 图纸评审流程

* 例会：27 机械图纸评审会（飞书视频），评审意见收集通过飞书表单在线填写，**评审人+总体结论为必填**。\[27机械图纸评审 2026-09]
* 评审后输出图纸审批单号（如 MECH-2026-0001 / DR-20261014-T04），走中台审批流，超期会告警（>48h 未排会 / >72h 未整改）。\[机构群 2026-10]
* 图纸导出格式：**机械装配统一出 STEP/STP**（便于 SolidWorks、Rhino、UG 通用），**打印件出 STL/3MF**，**激光/雕刻下料出 DXF**。

### 3.3 BOM 编制与采购流程

**BOM 标准动作：**

1. BOM Excel 必须含：名称、型号、规格、数量、单价、总价、店铺链接、备注（参考 `N630电调_BOM.xlsx`、`R2 BOM.xlsx`、`N630+3508_采购清单.xlsx`）。
2. **无报价的统一整理标红**。\[机构群 2026-03]
3. **至少 3 家比价**，外发加工件尤其。
4. 元器件**避免多店铺分散采购**（运费会超过材料费）——"PCB 我们要 30 份 BOM，单采价格不准，里面运费比材料贵。"\[机构6组 2026-02]
5. 配单商家报价通常比自购高 1.5 倍（行业标准），能自己配就自己配。

**采购渠道优先级（语料实践）：**

* 元器件/PCB：嘉立创 JLC（SMT、PCB 打样，可领券）、华秋（SMT 优惠券）、立创开源广场。
* 通用件：淘宝（注意要求店铺截图 + 大体示意）。
* 二手/拆机件：闲鱼（**只买"全新学生优惠"或可靠来源**；"拆机的不敢买"\[NEC-机械 2025-11]）。
* 方管加工：**诚品金科、振心**（团队推荐）。\[机构群 2026-05]
* 急件小件：校内 3D 打印 / 激光切割 / 雕刻机。

### 3.4 加工流程

**校内可加工能力：**

* 3D 打印：PETG（默认首选）、TPU（直接塞挤出机，**不要走料管**）、PLA（不推荐，强度不如 PETG）。\[机构群 2026-04]
* 激光切割：**玻纤板 3mm 内、500×500mm 行程**（**剧毒烟气：甲醛+溴化氢+二噁英，必须独立抽风+防毒面具**）。\[机构群 2026-03]
* CNC 雕刻机：加工木材、电木板；**水泵必须先打开**，避免干烧；**刀头建议先拆下来练习**，避免撞刀。\[机构群 2026-05]
* 焊接：回流焊台 + 激光钢板 + 刷锡浆（N630 工艺升级方案）。
* 点焊：电池组定制（18650+点焊机+镍带+青稞绝缘纸）。

**外发条件：**

* 量超 500×500mm、厚度 >3mm、批量 >10 件、有沉头/螺纹孔需求 → 外发。
* 急件/打样 → 校内优先，"验证件/打样用自加工，最终量产件外发"。

**禁止事项：**

* **416 实验室门口和外面禁止使用雕刻机**（粉尘噪音）。\[机构群 2026-06]
* 严禁在实验室留宿、做饭、堆被褥锅具。\[机构群 2026-10 黄奕老师要求]

### 3.5 装配与调试

* **装配顺序**：底盘 → 动力 → 升降 → 末端 → 电控布线 → 视觉标定。
* **每周日晚 8 点机构组周工作汇报**（NEC Claw 自动生成，从 Base 拉取）。
* **进度更新要求**：每 2 周必须有 1 次提交/进度更新，超 2 周自动标记风险，超 3 周升级总群。\[机构群 2026-02]
* **Base 状态字段**：设计中 / 图纸冻结 / 采购中 / 机加排队 / 装配中 / 调试中 / 已完成（**不要使用** 待开始/进行中/已完成 这种粗粒度）。\[机构群 2026-02]

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## 4. 关键资源清单

> 仅列出语料中**真实出现**的型号、供应商、链接。

### 4.1 电机（按使用频率）

| 型号 | 类型 | 关键参数/备注 | 来源 |
| - | - | - | - |
| **M3508** | RoboMaster 直流无刷减速电机 | 减速后额定扭矩约 2.4 N·m；配 N630 或 C620 电调；**采购 35 个** | 大疆官方 |
| **DM3519** | 达妙减速电机（含 DM3520 驱动器） | 直线导轨驱动；已驱动成功 | 达妙 |
| **DM-MC02** | 达妙电控板 | STM32H723VG，无 RTOS；**坑：USB-C 无串口不能烧录；CAN H/L 反相；调试器供电不足需 USB 直供** | 达妙 |
| **宇树 GO-M8010-6** | 关节电机 | USB 转 RS485 通信；**接线：CAN/RS485 端子短接，红黑线调换**；学生优惠 497 元 | 宇树 |
| **T30** | 大疆植保无人机拆机电机 | 峰值 3600W，最大 60A，额定 51.4V | 大疆拆机 |
| **U8** | 航模无刷电机（舵轮） | 已购 4 个；扭矩问题反复出现 | 航模渠道 |
| **M1505A-222 / M1505B-111** | 本末科技轮毂电机 | M1505B 已通过 HCX-A 无线串口调通（用于狗赛） | 本末科技 |
| **GM6020** | RoboMaster 直流无刷 | 与 3508 供电不同 | 大疆 |
| **M2006** | RoboMaster 直流无刷 | 配 P36 减速器 | 大疆 |
| **RMD-S-5015** | 麦塔科技中空伺服电机（12 个） | 需测完签合作协议；用于替换 GM6020 | 麦塔赞助 |
| **RMD-H-50-15-100-C** | 关节电机 | 赞助 4 台 | RMD |
| **AK10-9 / AK70 / AK90** | CubeMars 关节电机 | AK70 扭矩小，狗赛不够；**AK90 可替代 DM8009** | CubeMars 赞助 |
| **MC50** | 轮趣科技 | | 轮趣 |
| **BC50** | 轮趣 3508 减速箱 | | 轮趣 |
| **GIM** | 伺泰威 | | 伺泰威 |
| **5010-210KV** | MAD 航模电机 + 定制 PLA 减速器 | | 航模渠道 |

### 4.2 电调/驱动板

| 型号 | 用途 | 备注 |
| - | - | - |
| **N630** | M3508 平替电调 | **南邮开源**（oshwhub.com/njupt-robomasters/n630），基于 VESC6 精简；30 套总价 **¥1452.2（¥48.41/套）**；JLC SMT 报价 ¥92.61/片；支持 4-12S |
| **C620** | M3508 官方电调 | 价格更高，作为对比基准 |
| **DM3520-1EC** | DM3519 配套驱动器 | 达妙 |
| **达妙双路 CAN 调试仪** | 调试工具 | "顶配"，gitee.com/kit-miao/dm-tools |
| **VOFA+** | 上位机可视化 | 团队已购授权 |
| **Ozone** | 调试器 | |
| **AM32** | 四驱底盘电调固件 | |

### 4.3 主控/计算板

| 型号 | 用途 |
| - | - |
| **达妙 DM-MC02** | 电机控制主控（STM32H723VG） |
| **大疆 A 板 / C 板** | RM 系标准主控，A/C 板差异不大 |
| **HXC-A** | 重邮 A 板（ESP32 主控），通过 N630 控制电机，支持无线烧录 |
| **HXC-BM** | 重邮系，控制 M1505B |

### 4.4 关键供应商/店铺

* **嘉立创 JLC**：PCB 打样 + SMT，可领免费打样券。
* **华秋**：SMT 比价备选。
* **淘宝配单商家**：注意比价、要求店铺截图。
* **闲鱼**：二手电机/标准件（"全新学生优惠"系列优先）。
* **诚品金科 / 振心**：方管加工推荐。\[机构群 2026-05]
* **达妙科技**：gitee.com/kit-miao/damiao，github.com/dmBots/DAMIAO-Motor，飞书资料 [https://gl1po2nscb.feishu.cn/wiki/MZ32w0qnnizTpOkNvAZcJ9SlnXb](https://gl1po2nscb.feishu.cn/wiki/MZ32w0qnnizTpOkNvAZcJ9SlnXb)
* **CubeMars**：cubemars.com（AK 系列关节电机）
* **SMC**：气缸选型 smss.smcworld.com

### 4.5 工具/设备清单

| 设备 | 用途 | 备注 |
| - | - | - |
| 创想 K1C | 3D 打印 | 注意热床、料管、堵头维护 |
| Creality Falcon2 40W | 激光雕刻/切割 | 配 Falcon Design Space 软件；进气泵 24V 标准供电 |
| 主轴雕刻机 | 木工/电木板/塑料 | 店铺编号 5112866127868088640 |
| 回流焊台 | SMT 焊接 | N630 工艺升级用 |
| 点焊机 + 镍带 + 青稞绝缘纸 | 电池组定制 | |
| 台钻 | 钻孔 | 现有精度不足，寻找 0.1mm 精度替代 |
| 玉米铣刀 | 雕刻刀具 | 已购 3.0×3、2.0×1、1.6×1 |
| 压接钳 SN-0320 | 超小端子压接 | SH1.0/1.25/ZH1.5/PH2.0/杜邦 XH2.45mm |
| 卡默尔 KVP04 | 微型真空泵 12V | 气泵选型 |
| 工程尼龙拖链 18×18 | 线缆管理 | |
| WD40 | 工具除锈 | 博世工具生锈教训 |

### 4.6 关键学习资料/开源项目

| 名称 | 链接 | 用途 |
| - | - | - |
| 中科大 RM 进阶课 | bilibili.com/video/BV1XHi7BZEU1 | 电机控制必修 |
| 华科 HUSTROBOCON 机械组培训 | b23.tv/HUm2cz4 | 机械组培训 |
| ZYGG 机械课（南航） | QQ群 384112558 | 直线和回转设计方法 |
| 达妙 DM-MC02 例程 | gitee.com/kit-miao/dm-mc02 | |
| 宇树 8010 SDK | github.com/unitreerobotics/unitree\_actuator\_sdk/tree/GO-M8010-6 | |
| 南邮 N630 电调 | oshwhub.com/njupt-robomasters/n630 | |
| 全向轮开源 | github.com/Dadingdang/OpenTpuOmniWheel | |
| 正交码盘定位 | oshwhub.com/roboticlib/yi-yan-zheng-zheng-jiao-ma-pan-chang-di-ding-wei-xi-tong | |
| 重庆邮电大学机械库 | CQUPT\_Mechanical\_Library\_V4.zip（群文件） | |
| 电子科大 RC2023 图纸 | 群文件（国际赛 RR / 国内赛 ER） | |
| 24UESTC R1/R2 图纸 | 群文件（日驭金乌） | |
| 西南交大 RM2022 步兵开源 | bbs.robomaster.com/article/9129 | |
| 上海交大 RM2024 工程开源 | bbs.robomaster.com/article/54080 | |
| 南理工 A 板框架 | github.com/njustup70/GeneralFramework | |
| 福建理工 ROBOCON2024-R1 | github.com/Lain-Ego0/ROBOCON2024-R1 | |
| 广东工业大学/西安交大/华南理工/东北大学 TDT 工程机器人开源 | 群文件 \[机构群 2026-06] | |
| 单自由度四足舵轮工程（东莞理工） | v.douyin.com/HIL-L5d09Ks | |
| 越南 LHU 冠军机器人 | lhu.edu.vn 官网 | 链式升降+气动夹持参考 |
| SolidWorks 工具箱 | 百度网盘（群文件，提取码 92z4） | |
| GearTrax 齿轮插件 | 百度网盘（提取码 6666） | 支持 SW2010-2025 |
| 麦迪工具箱 / 迈从工具集 / 蚂蚁工厂 | 群文件 | SW 插件 |
| 中科大 RoboWalker 教程 | space.bilibili.com/337732684 | |
| 足式机器人选型与经验 | lain-database.feishu.cn | |
| 仿真环境配置指南 | feishu.doubao.com/docx/RJU2d8dqLoXrMkxy4woc5G3BnKf | |

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## 5. 常见问题与经验教训

### 5.1 加工/装配踩坑

1. **M2.5 内六角螺丝滑牙**：底孔应为 2.2mm；滑牙后推荐钢丝螺套（Helicoil，可升级 M3）；3D 打印件螺纹需预留补偿；避免反复拆装；顶部加 45° 倒角。\[机构群 2026-03]
2. **m3\*30 螺丝实际全是 m3\*27**：紧固件验收要逐项核对。\[机构群 2026-05]
3. **开发板反面导电**："下面是金属导体，上电会炸的……开发板记得做绝缘隔离"。\[机构群 2026-04]
4. **N630 烧录口 3V3 和 GND 短路冒火花**：焊接时别乱碰烧录口。
5. **N630 烧录不进**：注意看烧录手册，可能需要换电池。
6. **同步带跳齿**：张紧度不够、负载突变、加减速过陡都会引发；用手指压 5-8mm 下沉量判断。
7. **升降机构下降异响**：可能是板件绷直或皮带滑齿；下降采用电机失能+重力方案时注意 P 值调小。\[机构群 2026-06]
8. **舵轮 U8 扭矩不足**：原版 6020 改 5015 后扭矩不够，方案评审时被反复打回。**教训：电机替换前必须算扭矩。**
9. **博世工具生锈**：备 WD40，建立工具保养清单。\[机构群 2026-05]
10. **打印件受力不足**："受力件 80% 填充，非受力件 15% 填充"，必须打标。\[机构群 2026-05]
11. **3D 打印 PLA vs PETG**：PLA 强度不如 PETG，团队默认 PETG；TPU 直接塞挤出机不走料管。
12. **打印热床 / 料盘**："不要无热床打印。打印开始前检查热床、耗材"。料盘上胶用喷雾型不用液体胶。
13. **K1C 热床干穿**：维修教程需提前储备（创想官方 wiki）。\[机构群 2026-05]
14. **激光切割玻纤板**：剧毒烟气（甲醛+溴化氢+二噁英），必须独立抽风 + 防毒面具（3M 7502+6001 滤毒盒），不能用普通口罩；加工后湿式清洁，禁止干扫。\[机构群 2026-03]
15. **雕刻机水泵**：必须先开，避免干烧；新刀头先拆下练习避免撞刀。
16. **416 门口禁用雕刻机**：粉尘噪音污染。\[机构群 2026-06]
17. **实验室严禁留宿做饭**：黄奕老师 2026-10 新规。

### 5.2 选型/采购踩坑

1. **全新 vs 拆机**："拆机的不敢买"，宇树 8010 学生优惠 497 元最靠谱；二手风险高。
2. **电机功率文档错标**：NEC Claw 曾把 T30 写成 240W（实际是大疆 T30 植保机 3600W）。**手册数据要核实，不能盲信二手整理。**
3. **峰值功率虚标**：李嘉涵算功率时发现"手册上没标出来，我就 AI 了"——**禁止让 AI 估算参数，必须查官方手册**。\[机构群 2026-03]
4. **Go2 Air 电机 ≠ 8010**：宇树 Go2 Air 是专用电机，参数和控制都得调。\[NEC-机械 2025-11]
5. **N630 BOM 报价差**：JLC ¥92.61/片 vs 自配 ¥48.41/套，**自配便宜近一半**；配单商家通常贵 1.5 倍。
6. **闲鱼链接失效**：注意及时更新机械群内的采购链接。\[NEC-机械 2025-11]
7. **店铺少买 vs 多店分散**：运费会超过材料费，元器件尽量集中。
8. **齿轮箱外发被驳回**：DR-20261014-T10 因齿形参数需复核+材料建议改 40Cr 被卢王淳驳回——**评审要看材料和工艺，不是只看结构**。

### 5.3 流程/协作踩坑

1. **Base 任务状态滞后**：2026 赛季 2-3 月录入，后续 6 个月没更新，导致后期无法追踪。**每周必须更新，进度巡检机器人会查。**
2. **派工不明 = 0 进度**：PCB 下单当天执行 0%，根因"没定到具体人、没定几点前要结果"。**派工必须明确负责人 + 截止时间。**\[机构群 2026-10]
3. **文件命名混乱**："2.nc"、"2 (2).STEP"、"电机座323232.dxf"——**必须建立统一命名规范**。
4. **链接失效**：飞书/百度网盘链接会过期，重要资料多点备份（Gitee + 飞书 + 群文件）。
5. **"机构 3/4/5 组连续三周零汇报"**：组长失联会拖慢整个团队，**定期例会必须有产出**。
6. **舵狗调试严重超期**：原定 3/20 完成，4/5 仍在调，超 15 天。**里程碑要留 buffer。**
7. **中期检测逾期 40+ 天**：3/31 节点拖到 5 月仍未闭环，赛季后期被严重压缩。
8. **机密信息保护**：飞书 Base 授权别外发；VOFA+ 授权码、校园网账号等不要在群里贴。\[机构群 2025-12]
9. **数码宝贝代号歧义**："阴阳电机"=名扬电机、"MC500"=MC50 轮趣——**型号要写规范**。\[机构群 2026-03]

### 5.4 电控衔接（机构需了解）

1. **N630 vs C620**：N630 便宜一半，参数需自调；电流承载能力较弱（10A/10min、15A/几十秒）。
2. **DM-MC02 三坑**：USB-C 不能烧录；CAN H/L 反相；调试器供电不足需 USB 直供。\[机构6组 2026-04]
3. **宇树 8010 接线**：USB 转 RS485 时 CAN/RS485 端子短接，红黑线调换。\[机构2组 2026-01]
4. **3508 电调可用 N630 或 C620**，两者 CAN 协议兼容，但 PID 需重新调。
5. **AK70 vs AK90**：AK70 扭矩小不能上狗赛，AK90 才能替代 DM8009。
6. **RMD 485 通信问题**：用 RMD Config 原生串口工具看固件。
7. **Falcon2 激光气泵**：自检后气泵自动停，工作开始才启动；进气检测灯红≠故障。

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## 6. 新人上手路径建议

### 6.1 第一周（基础认知）

1. 读完本手册 + [NEC 新人 60 分钟 Quickstart](https://scn0bdoc8zxg.feishu.cn/wiki/QAtNwr244ir8ZekITEZcwpOZnkg)。
2. 装 SolidWorks（含 GearTrax、麦迪工具箱），跟着画一个简单零件（推荐：M3508 电机座、2020 方管连接板）。
3. 跑一次 3D 打印：K1C 打印机使用说明书（飞书 Wiki），打印一个练习件（PETG，受力件 80% 填充）。
4. 加入 Gitee/GitHub 组织 new-energy-coder-club，完成仓库培训。
5. 认领一个 1-2 天能完成的小任务（如主控三视图导出、简单打印件）。

### 6.2 第二周（专业深化）

1. 选定方向：
   * **结构设计**：跟机构1组（毕卫亭）学气动夹爪 / 机构5组（黄宇雯）学升降；
   * **底盘/舵轮**：跟机构3组学 T30/U8；
   * **驱动板**：跟机构6组学 M3508+N630；
   * **学习沉淀**：机构12组（SolidWorks 基础学习组）。
2. 看中科大 RM 进阶课电机控制章节。
3. 看 ZYGG 机械课（直线和回转设计方法，QQ 群 384112558）。
4. 阅读至少一份往届开源方案：重庆邮电大学机械库 / 西南交大 RM2022 步兵 / 24UESTC R1R2。

### 6.3 第三周起（实战上手）

1. 在机构组 Base 中认领 Story 级任务，按"设计中→图纸冻结→采购中→机加排队→装配中→调试中→已完成"推进。
2. 每周日晚 8 点前更新 Base 状态（**强制**）。
3. 出第一版图纸 → 提评审 → 根据反馈迭代 → 出 BOM → 跟进采购加工装配。
4. 常见踩坑前先翻第 5 章"常见问题"。

### 6.4 软技能

* **会提问**：先查群文件/知识库/往届开源，再问；提问带截图带型号带已尝试方案。
* **会汇报**：进度阻塞超过 24h 主动说，不要等周会被点名。
* **会沉淀**：调试记录、踩坑笔记发群里，NEC Claw 会归档。
* **会协作**：跨组问题（机械×电控×视觉）主动拉会，不要文字拉锯。

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## 附录：语料来源群列表

| 群名 | 原始消息 | 有效消息 | 主要话题 |
| - | - | - | - |
| 26RC机构 | 43 | 26 | 选型会、分组、舵轮资料 |
| 27机械图纸评审 | 16 | 6 | 图纸评审会议组织 |
| NEC-机械 | 137 | 78 | 跨赛季机械资料、电机选型 |
| 机构11组-吴梦婷-孙诗睿-魏卫-BOM电控 | 7 | 5 | 排球 BOM、8010 |
| 机构1组-毕卫亭-气动夹爪 | 109 | 59 | 气动夹爪、PVC 抓取 |
| 机构2组-田旺旺-魏卫-DM3519直线导轨 | 246 | 151 | DM3519、DM-MC02、宇树 8010 |
| 机构3组-舵轮T30-U8-徐康-张帅 | 70 | 43 | 舵轮 T30/U8 建模与适配 |
| 机构5组-黄宇雯-文钰婷-梅林爬升R2 | 101 | 72 | 梅林爬升 R2 电机 |
| 机构6组-孟洁-李硕-M3508-N630-Omini | 431 | 276 | M3508+N630 驱动板、BOM 比价 |
| 机构组电机选型讨论 | 19 | 9 | 3508 数量规划 |
| 机构群 | 1584 | 922 | 机构组主群（周报、跨组协调、新成员） |
| **合计** | **2,763** | **1,647** | |

***

**手册版本**：v1.0
**生成时间**：2026-10-28
**维护建议**：随赛季推进每学期初由机构组组长刷新一次第 4 章资源清单与第 5 章踩坑记录。


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