> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://docs.newenergycoder.club/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.

# 🔩 硬件培训手册

> 硬件组：电机/电池/传感器选型、选型会机制与采购渠道

> 来源：飞书群聊语料（2025-11 \~ 2026-10），覆盖「26NEC RC 硬件总群」「CubeMars」「电机采购进度跟进」「硬件选型会」四个群。
> 适用范围：NEC（NewEnergyCoder，常州工学院）ROBOCON 团队硬件方向新人。

***

## 一、工种概述

硬件组负责机器人电气系统的设计、选型、采购、焊接与维护，核心工作包括：

* **主控板/分电板设计**：产出 BOM 表（如 `BOM_主控板_PCB7`）、PCB 打板与 SMT 贴片（一批 SMT 花费约 2000 元）。
* **电气布线设计**：区分一次电气（动力电源）与二次电气（信号/控制），产出《机器人电气布线设计说明书》与底盘/侧面 DXF 图纸。
* **电机与驱动选型采购**：按赛项规则限制（电压、重量、尺寸）选型，跟进采购进度与赞助额度。
* **焊接与维修**：贴片焊接（锡膏/烙铁）、电机线重焊与上胶固定、故障板排查。
* **全场定位方案**：码盘定位系统的制作与打印件加工。

硬件组与电控组协作紧密（如电调采购额度共享、布线联调），重大器件选型通过"硬件选型会"集体决策。

***

## 二、核心知识体系

### 2.1 选型原则

1. **规则先行**：ROBOCON 2026 对电源有硬性限制——电池 ≤ 24V 标称电压，电路 ≤ 42V；气压 ≤ 600 kPa；R1+R2 合计重量 ≤ 50 kg，尺寸无允许误差。所有选型必须先核对规则上限。
2. **工艺选型：优先镀金，慎用 OSP**。郭童童原话："尽量下镀金吧，OSP 后期不好修改。" PCB 打板下单时注意表面工艺。
3. **善用免费/赞助资源**：
   * 立创商城有器件免费申请活动，"码盘和稳压都能申请"。
   * 嘉立创（JLC）下单前先领券。
   * 艾迈斯（Amass）有赞助额度（剩余 100×5），端子类优先走赞助。
4. **参考开源方案**：广白当年采用"光耦 + MOS"方案且 PCB 已开源，可作为学习参考。

### 2.2 电机与电调

* **CubeMars 电机**：群内有专项讨论，含 `FRME-PM-01B 用户手册 V1.0.1`。注意：
  * 电机断线可重焊修复，"重焊之后还能转，我上胶固定"——焊点后必须上胶固定线材，否则线还会掉。
  * 机身"上电不亮"等字样是出厂就带的标记，不要误以为是损坏。
  * 图纸标注："10-9 kv60 通用"。
* **大疆系电机/电调**：升降机构用 3508 电机 ×2，配 10A 电源线；采购额度方面，C620 电调余 6 个、C610 余 10 个（选型会时点数据）。
* **布线配套**：R1 底盘电源线、CAN 总线 + 电气导轨线，4518 上双 CAN 线。

### 2.3 主控与传感器

* **主控**：ESP32 开发板套件（立创开源平台有现成方案）、STM32F405 自制小 C 板（锡膏焊接练习对象）。
* **姿态传感器**：YIS130 姿态芯片（已随 10 套 A 板 BOM 到货）。
* **定位**：全场硬件码盘定位方案（一言衡政码盘场地定位系统），有配套编码轮打印件。
* **分电**：立方分电板（立创开源），新手焊接练手用——徐海婷练手焊了 4 个，板上只有 XT30 和 CAN 接口。
* **安全件**：远程急停开关可参考重邮方案（除 ISP 面板外 BOM 齐全）。

***

## 三、标准流程

### 3.1 硬件选型会机制

* 通过飞书日程发起（例：2026-09-30 19:30–20:30，组织者崇瑶），线下/线上结合。
* 会前准备：底盘/侧面 DXF 图纸、候选方案开源链接、现有库存（电调剩余量、赞助余额）。
* 会中输出：布线方案（一次/二次电气模板）、电源线与 CAN 线规格结论、待采购清单。
* 会后跟进：BOM 表确认 → 同步安排订货 → 到货核对（"@相关人 这些应该都到货了"）→ BOM 数回发。

### 3.2 采购流程

1. **提需求**：按赛项规则与设计方案列出器件清单（含数量、型号、工艺要求如镀金）。
2. **查额度**：先核对赞助余额（艾迈斯）、免费申请渠道（立创）、购物券（JLC）、既有采购额度（C620/C610）。
3. **分工下单**：电控组成员分担下单任务，**必须定到具体人和截止时间**——反面教训：魏卫"安排了但执行进度 0%"，原因是"没定到具体人、也没定今天几点前要什么结果"。
4. **到货登记**：到货后在群内通报（如"10 套 A 板 BOM 以及 YIS130 姿态芯片到了"），并同步 BOM 数准备下一轮订货。
5. **库存管理**：端子、线材等散件明确保管人（"一部分端子在我这"）；线材长度与位置要统计造册（现有线材只在车上，由凌敏菲跟进统计）。

### 3.3 清单维护

* 新增需求同步加清单：如单独继电器需先确定气动电磁阀数量再列入；扎带等工具耗材一并考虑。
* BOM 文件统一命名（如 `BOM_主控板_PCB7_2025-11-12.xlsx`），图纸用 DXF 分发。

***

## 四、关键资源清单

### 4.1 器件/型号（语料中真实出现）

| 类别 | 型号/名称 | 备注 |
| - | - | - |
| 电机 | CubeMars FRME-PM-01B | 有用户手册 V1.0.1；KV60 图纸通用 |
| 电机 | 大疆 3508 | 升降机构 ×2，10A 电源线 |
| 电调 | C620 / C610 | 余量 6 / 10（采购额度） |
| 主控 | ESP32 开发板套件 | oshwhub.com/qingmeijiupiao/esp32robo |
| 主控 | STM32F405 小 C 板 | 锡膏焊接练习 |
| 姿态芯片 | YIS130 | 10 套 A 板 BOM 配套 |
| 分电板 | 立方分电板 | oshwhub.com/qingmeijiupiao/li-fang-fen-dian-ban |
| 定位 | 一言衡政码盘场地定位系统 | oshwhub.com/roboticlib/yi-yan-zheng-zheng-jiao-ma-pan-chang-di-ding-wei-xi-tong |
| 接插件 | XT30、CAN 端子 | 练手板接口 |
| 工具 | HP DeskJet 2130 打印机 | 驱动见惠普官网支持页 |

### 4.2 供应商与渠道

* **立创商城 / 嘉立创（JLC）**：打板、SMT、器件申请与领券。
* **艾迈斯（Amass）**：赞助端子，余量 100×5。
* **开源平台**：OSHWHUB（立创开源硬件平台）多个参考设计。
* **队内 MES 系统**：mes.newenergycoder.club（用于整合进度/库存，接入飞书应用）。

### 4.3 学习资料

* 焊接入门：B 站《2025 电控入门培训》第 5 次线下课——自制 DAPlink 元件焊接及成品测试。
* 贴片进阶：B 站《锡膏焊接贴片元件，自制 STM32F405 主控小 C 板》。
* 方案参考：B 站《东大战争机器 part 2》《Robomaster 校内赛》。
* 规则查询：队内使用 NEC-Claw 知识库机器人查 ROBOCON 规则（飞书自带"知识问答"不靠谱，已弃用）。

***

## 五、常见问题与经验教训

1. **焊点不牢导致批量损坏**："上半年最后这一批板子是焊接问题，都没怎么用都坏了。" 焊接质量直接决定板子寿命，贴片后务必检查。
2. **ESP32 疑似击穿**："ESP32 可能穿了。" 排查故障板时主控击穿是嫌疑项之一。
3. **电机线脱落**：CubeMars 电机断线重焊后必须上胶固定，否则线还会掉。
4. **OSP 工艺坑**：OSP 板后期不好修改，打板尽量选镀金。
5. **采购执行落空**：任务只"安排到组"等于没安排，必须落到具体人 + 明确截止时间 + 群内跟进度。
6. **散件无账**：端子、线材分散在个人手里，需要主动统计（多长、在哪），否则布线时才发现缺料。
7. **器件余量靠记**：赞助余量、电调额度都是口播数据，新人接手前先向老人核对最新数字。

***

## 六、新人上手路径

1. **第 1 周**：阅读本手册 + ROBOCON 2026 规则要点（24V 电源上限、尺寸重量上限）；看完两个焊接教学视频。
2. **第 2 周**：练手焊接立方分电板（只有 XT30 和 CAN，难度低）；熟悉立创下单与领券流程。
3. **第 3 周**：跟一次硬件选型会，学习读 DXF 图纸与 BOM 表；认领一项线材/端子盘点任务。
4. **第 4 周**：参与一次电机维护（重焊 + 上胶）或一次采购全流程（提单→下单→到货登记）。
5. **持续**：在群内响应线下会议召集（"能来的回复"是基本礼仪，不来要说明）；有问题先查 NEC-Claw 知识库再问人。

***

## 七、附录：语料来源群列表

| 群名 | 原始消息 | 有效消息 | 主题 |
| - | - | - | - |
| 26NEC RC 硬件总群 | 59 | 25 | 日常召集、资料分发、焊接教程、SMT |
| CubeMars | 16 | 7 | 电机维修、图纸标记 |
| 电机采购进度跟进 | 9 | 4 | ROBOCON 2026 赛项规则解读 |
| 硬件选型会 | 112 | 48 | 选型决策、布线、采购执行、库存 |


This documentation is built and hosted on [Mintlify](https://mintlify.com), a developer documentation platform.