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# 麦轮底盘

> 麦克纳姆轮结构原理、运动学模型与设计要点

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  本页内容为通用技术参考模板，尚未充分结合 NEC 实际硬件、赛季项目或真实调参数据。欢迎有实战经验的成员补充具体案例与代码出处。
</Warning>

麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）与全向轮类似，但辊子与轮毂轴线成 45° 夹角。通过四个麦轮以 X 型或 O 型配置安装，机器人可以在不转动车身的情况下实现左右横移、斜向移动以及原地旋转。

## 结构特点

![麦轮结构示意图](https://cdn.newenergycoder.club/images/chassis/mecanum-wheel.svg)

麦轮的关键结构：

* **主轮毂**：与电机直连，提供驱动力矩
* **斜置辊子**：与轮毂轴线成 45°，将轮子的旋转运动分解为斜向摩擦力
* **辊子安装方向**：相邻轮子辊子方向相反，是正确实现全向移动的前提

四轮麦轮底盘的典型 X 型布局：

![四轮麦轮底盘布局](https://cdn.newenergycoder.club/images/chassis/chassis-layout-mecanum.svg)

## 运动学模型

以四轮麦轮 X 型布局为例，设机器人目标速度为 $(v_x, v_y)$，角速度为 $\omega$，左右轮距半宽为 $W$，前后轮距半长为 $L$：

```cpp theme={null}
// 四轮麦轮逆运动学（X型布局）
void mecanum_ik(float vx, float vy, float omega,
                float& w1, float& w2, float& w3, float& w4) {
    // 左前、右前、左后、右后
    w1 = vx - vy - (L + W) * omega;
    w2 = vx + vy + (L + W) * omega;
    w3 = vx + vy - (L + W) * omega;
    w4 = vx - vy + (L + W) * omega;
}
```

<Info>
  轮子编号与安装方向必须严格按照布局图执行，否则会导致运动方向混乱。
</Info>

## 设计要点

* 相邻轮子辊子方向相反，这是麦轮实现全向移动的核心
* 安装时务必注意每个轮子的“左旋/右旋”朝向，建议用标签标识
* 建议添加悬挂系统，保证四个轮子同时贴地
* 辊子材质与硬度会直接影响侧移时的打滑与定位精度

## 相关资源

* [底盘设计概述](/mechanical/chassis)
* [全向轮底盘](/mechanical/chassis-omniwheel)