> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://docs.newenergycoder.club/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.
# 准备工作
> LumenPnP最近进行了更新，由V4.0.1升级到V4.1，因此请根据你机器的版本选择对应文档教程。
export const LazyImages = () => {
useEffect(() => {
if (typeof document === "undefined") return;
const applyLazy = root => {
const scope = root || document;
const images = scope.querySelectorAll ? scope.querySelectorAll("img") : [];
images.forEach(img => {
if (img.closest("#navbar, header, nav, [data-no-lazy]")) return;
if (img.hasAttribute("loading")) return;
if (!img.closest("main, article, #content-wrapper")) return;
img.setAttribute("loading", "lazy");
img.setAttribute("decoding", "async");
if (!img.hasAttribute("alt")) img.setAttribute("alt", "");
});
};
applyLazy(document);
const observer = new MutationObserver(mutations => {
for (const m of mutations) {
for (const node of m.addedNodes) {
if (!(node instanceof Element)) continue;
if (node.tagName === "IMG") {
applyLazy(node.parentElement || document);
} else if (node.querySelector) {
applyLazy(node);
}
}
}
});
observer.observe(document.body, {
childList: true,
subtree: true
});
return () => observer.disconnect();
}, []);
return null;
};
准备工作
# 版本检查
## 视频教程
LumenPnP最近进行了更新，由V4.0.1升级到V4.1，因此请根据你机器的版本选择对应文档教程。
按照下面方法判断你的机器版本。
## 查找第二辅助校准板
* 第二辅助校准板位于平台底板上摄像头的下方。
* 它位于平台底板上的主要校准板对面。
* 它是一个中间位置有个金色小原点的方形PCB，固定在一个小型安装支架中。
## 如果你看到第二辅助校准板
说明你的机器是最新板，你来对了指南。继续检查：
[✅ 继续进行安装和调试→](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/BWF1wLHv2i1d4HkF6CMcJ6z3nuf#ZxNKdaF5UoXRrlxOwmhc29K9nnc)
## 如果你没有看到第二辅助校准板
你很可能用的是LumenPnP V4.0（旧版）。你有两个选择：
### 选项1——继续使用V4.0文档
如果你更愿意保留当前配置，可以继续使用V4.0指南。
请访问：[**V4.0 文档**](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/TNgxwY23YigCRNkqSHUchABXnif)
这些文档是为你的版本制作的。
### 选项2——安装第二辅助校准板进行升级（推荐）
升级您的LumenPnP V4.0，之后，您可以使用最新的OpenPnP版本（V2.6-2026最新版，旧版使用2013版本），以及更好的校准方式。
1. 第二辅助校准板：
* 价格不到15元
* 它不需要拆解机器
* 几分钟内安装
* 安装后，可以继续参考本指南，体验最佳校准方式
2. [**查看购买第二辅助校准板升级套件→**](https://item.taobao.com/item.htm?id=1030961703121\&spm=a213gs.v2success.0.0.71a44831lXYvlo)
# 安装OpenPnP
## 视频教程
我们支持最新的稳定版OpenPnP v2.6（2026最新版），建议安装该版本。下载链接如下：
***
## **Linux（Ubuntu）**
**推荐使用 Linux**
Ubuntu Linux 提供与 LumenPnP 和摄像头的可靠 USB 通信。也是本文档测试的平台。
1. **下载Linux版OpenPnP**
如果你还没有安装Ubuntu（建议安装Ubuntu 22.04 LTS版本），请按照官方指南操作：[安装Ubuntu Desktop。](https://ubuntu.com/tutorials/install-ubuntu-desktop#1-overview)
之后下载OpenPnP安装包
要正确在linux上运行 OpenPnP，需要提前做以下配置：
1. 安装Java
2. OpenPnP 需要 Java 运行：
```Plain Text theme={null}
sudo apt-get install openjdk-17-jdk
```
把你的用户添加到拨号组
1. 这使得 OpenPnP 能够与机器通信：把\[USERNAME]替换成你的Linux用户名，
```Plain Text theme={null}
sudo adduser [USERNAME] dialout
```
在软件的下载目录打开命令终端，输入下面命令，
```Plain Text theme={null}
sudo dpkg -i OpenPnP-linux-main.deb
```
然后重启电脑。
**启动与关闭 OpenPnP**
为了让OpenPnP生成后面教程所需的文件和文件夹，重启电脑后，我们必须先启动一次OpenPnP。然后，我们必须再次关闭程序，才能再之后修改配置文件。
***
## **Windows**
（支持但不推荐）
1. **下载Windows版OpenPnP**
选择对应版本安装
**启动与关闭 OpenPnP**
为了让OpenPnP生成后面教程所需的文件和文件夹，重启电脑后，我们必须先启动一次OpenPnP。然后，我们必须再次关闭程序，才能再之后修改配置文件。
***
**不支持 MacOS**
OpenPnP的最新版本 已不再支持 MacOS。如果你现在用的是Mac，你需要切换到Linux或Windows。
***
**推荐的计算机和操作系统**
为了保证相机连接和曝光控制，我们建议使用运行Ubuntu 22.04 LTS的笔记本或台式机。
***
## 下一步
OpenPnP 现已安装并创建了配置文件。这意味着它已经准备好导入我们的配置文件了。点击下方继续。
[导入配置文件→](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/BWF1wLHv2i1d4HkF6CMcJ6z3nuf#UMYrdw5W1oVObUxPfdKc2hQxn1g)
# 导入配置文件
## 视频教程
## 下载LumenPnP 4.1的配置文件：
windows和linux共用一个配置文件，下方点击下载
我们的配置文件和官方的稍有不同，主要修改是led亮度和相机方向的默认值，均是为了适配我们机器而修改了。如果你不是我们的机器，也可以继续参照下面教程，所有参数都根据自己机器配置修改。
1. 解压。你应该能找到两个文件：
* `machine.xml`
* `vision-settings.xml`
2. 这些配置文件将取代 OpenPnP 同名的默认配置文件。
***
## 完全关闭 OpenPnP
**停止**
在接下来的步骤中，OpenPnP必须保持关闭。 在OpenPnP开启时编辑配置文件很容易损坏文件并引发未知错误。 确保OpenPnP完全关闭后再继续。
***
## 找到`.openpnp2`文件夹
OpenPnP 将其配置文件存储在一个名为：`.openpnp2`的文件夹中
**Linux（Ubuntu）**
1. 打开你的`Home`文件夹
2. 点击显示隐藏文件 或者 使用快捷键 `Ctrl + H`
3. 找到并打开文件夹`.openpnp2`
**Windows**
1. 打开文件资源管理器
2. 点击查看
3. 勾选 隐藏的项目
4. 导航至：`C:\Users\[你的电脑用户名]\.openpnp2`
***
## 替换配置文件
在 .openpnp2 文件夹中，你会发现几个 XML 文件。
1. 找到这两个文件：
* machine.xml
* vision-settings.xml
2. 用你前面下载的两个文件替换它们。
* 它们应该有同一个名字。
* 把文件复制粘贴到`.openpnp2`文件夹里
* 它会提示你覆盖当前文件。选择同意覆盖。
**小提示**
这些文件配置了 OpenPnP 与 LumenPnP 硬件和视觉系统之间的通信方式。 更换它们可以确保OpenPnP从正确的机器配置开始。
***
## 验证已加载的配置
1. 启动OpenPnP
* 等待其完全加载运行
* 确认软件能够正常显示主界面
2. 如果OpenPnP成功启动，说明配置文件是正确导入的。
# 建立联接
## 视频教程
## 机器通电
1. 连接前，**确保LumenPnP已通电。**
* 控制器板应该已经通过USB连接到你的电脑了。
## 软件中文
修改后，重启生效。本文档教程中使用的英文界面，请仔细甄别每个操作步骤。
## 选择串口
1. 启动 OpenPnP
2. 找到`Machine Setup`标签页
3. 在窗口中，打开`Machine Setup > Drivers > GcodeDriver > Configuration`
4. 找到下拉菜单`Port`
5. 选择可用的串口
* **Linux**的典型端口名称：`/dev/ttyACM0`（或除0以外的其他数字）
* **Windows**的典型端口名称：`COM3, COM4, COM5, etc.`
## 连接机器
1. 点击机器控制面板中的绿色电源按钮。
2. 如果连接成功：
* 机器将启用
* home回零图标将变成黄色
* 绿色电源键现在变成了红色
3. 这表明OpenPnP现在正在与LumenPnP通信。
**USB连接顺序很重要！**
启动 OpenPnP 之前，请务必先插入 LumenPnP 的 USB 连接线。
如果 OpenPnP 已经打开，请先将其关闭，然后再连接 USB 连接线。
**链接失败！！！**
如果出现联接失败时，保持usb连接。关闭openpnp软件，然后按主控盒的RESET复位或者重新插拔主控盒的DC电源线，机器会重启，上下补光灯依次红绿蓝三色闪烁后自动关闭，再打开openpnp软件！！！
总之就是，机器和软件都要重启，而且必须等待机器重启完了，才能重启openpnp。
**停止**
下拉菜单中没有可用的串口。 这通常意味着你的电脑没有检测到机器。 检查一下USB线，确认机器已经开机了。
**如果机器无法连接**
1. 请查看以下内容：
* 机器电源已开启
* USB线已经连接上了并插紧
* 选择正确的串口，如果不知道是哪个串口，可以挨个尝试连接
* 没有其他软件占用该串口
* 极少数情况是使用了USB集线器/扩展器，请直接连接电脑usb端口，或更换USB集线器
* 极少数情况是电脑原因，可以更换电脑尝试连接
2. 重启 OpenPnP 也有助于刷新可用端口。
提示
如果你拔掉并重新连接USB线，正确的串口通常是列表中出现的新设备。
# 连接摄像头
## 视频教程
请**避免使用usb拓展器/集线器/hub**。否则可能导致无法连接摄像头（部分便宜的拓展器速度不够）。
请优先将摄像头直接连到电脑的usb口。
下面教程中的相机参数除了Exposure和Brightness 参数外
其他参数一律不要修改，不要动，不要改！！！否则摄像头会死机，帧率将为0，必须清除所有配置文件才能解决（完全重新校准）。如果你不小心改了，发现画面卡顿，摄像头死机，请按照这个链接解决：[摄像头帧率突然下降为0](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/K3jJwIn7wi9jBhkb9onceTHlnqu?larkTabName=space#C1URdJROwoWnEVxKHhBcrqYonSg)
## **取下相机镜头盖**
* 请确保两个相机的镜头盖的镜头盖已取下，部分可能运输中已经掉落了。能看到玻璃镜头就行。
## 连接顶部摄像头
1. 导航至：`Machine Setup > Heads > ReferenceHead H1 > Cameras > OpenPnpCaptureCamera Top`
2. 打开`Device Settings` 标签页。
3. 定位 `Device dropdown`。
* 选择LumenPnP Top相机
**找不到LumePnP Top或者LumenPnP Bottom**
该问题只针对windows系统。
如果你是windows系统，可能只看到LumePnP Top或者LumenPnP Bottom其中一个，并且有两个LumePnP Top或者LumenPnP Bottom。请按这个链接方法解决：[摄像头同名](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/K3jJwIn7wi9jBhkb9onceTHlnqu?larkTabName=space#ZKVgd65rAoBbTQx38Lmc9X0Enye)
**摄影机名称重复**
该问题针对所有系统，这是 OpenPnP 的一个 bug。
这里的重复和上面问题不同，你可以看到LumePnP Top和LumenPnP Bottom两个。但还会有一个LumePnP Top或者LumenPnP Bottom，也就是看到三个或以上LumePnP 摄像头。这是由于 OpenPnP 的一个错误，如果您选择的第一个不正确，请使用同名的另一个选项。
1. 请找到`Format`，打开下拉菜单
2. 然后选择格式：
* `1920x1080, 30FPS, MJPG`
3. 如果相机无法连接，请尝试：
* `1920x1080, 5FPS, YUYV`
4. 点击`Capture FPS` 旁边 的`Test`。这将：
* 应用上面所选格式
* 开始捕获摄像机画面
* 自动应用设置
小提示
相机图像一开始可能完全是黑色的（相机盖子没打开或者曝光太弱，这里先不管，后面会调整）。 这在调整曝光之前是正常的。
***
### 打开补光灯
在相机画面右上角，单机灯光图标，打开相机补光灯
顶部和底部相机补光灯是一个开关，同时开同时关。
### 确认相机设置
请验证以下相机属性是否和我们自己的一致：
***
### 设置曝光模式
要将相机切换到手动曝光模式：
1. 在相机属性中，找到Exposure曝光这一行。勾选旁边的复选框（如果已经勾选了，请取消勾选，然后再勾选）。
2. 再次**取消勾选**你刚刚点击的复选框（这里反复勾选是为了确保曝光设置能被正确保存。）。
3. **然后将数值拖动到最小值（必须修改数值，才会生效）**
***
### 调整相机顶部曝光
除了Exposure外
其他参数一律不要修改，不要动，不要改！！！否则摄像头会死机，帧率将为0。如果你不小心改了，请按照这个链接解决：[摄像头帧率突然下降为0](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/K3jJwIn7wi9jBhkb9onceTHlnqu?larkTabName=space#C1URdJROwoWnEVxKHhBcrqYonSg)
设置 曝光值=100（Linux），曝光值=-1（Windows）作为起点。
你可能需要用机器控制面板移动贴装头到主教准本上方，
然后调整曝光值，让相机看到主校准板的线框。
**温馨提示**
这里只是粗调，主要验证摄像头功能没有问题。后面章节我们还会进行精确调节
***
## 连接底部摄像头
1. 导航至：`Machine Setup > Cameras > OpenPnpCaptureCamera Bottom`
2. 打开`Device Settings` 标签页。
3. 定位到`Device`，打开下拉菜单
4. 然后，从列表中选择LumenPnP Bottom摄像头。
5. 请找到`Format`，打开下拉菜单
6. 然后选择格式：
* `1920x1080, 30FPS, MJPG`
7. 如果相机无法连接，请尝试：
* `1920x1080, 5FPS, YUYV`
8. 点击`Capture FPS` 旁边 的`Test`这将：
* 应用上面所选格式
* 开始捕获摄像机画面
* 自动应用设置
***
### 打开补光灯
在相机画面右上角，单击灯光图标，打开相机补光灯
顶部和底部相机补光灯是一个开关，同时开同时关。
### 确认相机设置
以下所有设置在调整曝光前都保持不变，直到调整曝光时才有细微差别。
使用与顶部摄像头相同的属性值：
***
### 设置曝光模式
要将相机切换到手动曝光模式：
1. 在相机属性中，找到Exposure曝光这一行。勾选旁边的复选框（如果已经勾选了，请取消勾选，然后再勾选）。
2. 再次**取消勾选**你刚刚点击的复选框（这里反复勾选是为了确保曝光设置能被正确保存。）。
3. **然后将数值拖动到最小值（必须修改数值，才会生效）**
***
### 调整底部相机曝光
除了Exposure外
其他参数一律不要修改，不要动，不要改！！！否则摄像头会死机，帧率将为0。如果你不小心改了，请按照这个链接解决：[摄像头帧率突然下降为0](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/K3jJwIn7wi9jBhkb9onceTHlnqu?larkTabName=space#C1URdJROwoWnEVxKHhBcrqYonSg)
设置 曝光值=100（Linux），曝光值=-1（Windows）作为起点。
你可能需要用机器控制面板调整贴装头位置，让相机看到吸嘴作为参考点。
**温馨提示**
曝光良好的图像应能清晰显示吸嘴尖端，但不会过于明亮。
吸嘴杆尖端高度应该调整到和主校准板顶面高度一致。
**温馨提示**
这里只是粗调，主要验证摄像头功能没有问题。后面章节我们还会进行精确调节
# 回零LumenPnP
## 视频教程
## 为什么回零很重要
回零会为机器设定已知的起始位置。
在回零过程中，LumenPnP 将贴装头移动到位于机器的 X、Y 和 Z 零位置，即前左角（X0, Y0）处。
***
## 回零之前
**按下Home键前**，先确认吸嘴水平。
停止 如果
如果两个吸嘴都不接近水平，就停止。手动将它们调整水平，不需要完全水平。
如果**吸嘴错位，回零时会导致吸嘴与机架或平台底板碰撞**。
在继续之前，先调整吸嘴使其大致水平。
**专业提示**
机器Home**回零之后**，直接使用**Z Park**按钮就可以保证吸嘴尖端移动到安全高度。
鼓励在学习操作的同时，经常练习这个习惯。
保持吸嘴在安全高度大大降低意外碰撞的可能性。
“**Park**”按钮位于“机器控制”面板中，在 Z 轴高度调节上下箭头之间。
***
## 执行回零操作
1. 在`Machine Controls`面板中找到`Home`回零按钮。
**按下Home键前**，先确认吸嘴水平。
1. 点击 黄色的`Home回零` 图标
* 机器会把贴装头移到机器的`前左角（X0, Y0）`位置。
* 动作完成后，贴装头将停留该位置。
# 安装吸嘴
## 视频教程
## 准备吸嘴头
LumenPnP使用CP40吸嘴。
校准时，我们将使用三个吸嘴头（N045、N08和N24）。我们开始时会先在机器上安装其中两个吸嘴头。
1. 在首次安装吸嘴头前，先轻轻润滑O型圈。
* 在吸嘴杆上涂少量润滑剂，并多次插入或取出头头以均匀涂抹。
* 只需少量，但务必确保头完全覆盖，且头上不留多余的材料。
停止 如果
如果润滑剂涂得太多，就停下来。 CP40吸嘴头的开口非常小。 过多的润滑剂很容易堵塞指尖。 只需要非常少量。
温馨提示
最好尽早给所有吸嘴尖端涂润滑油。 适当的润滑使未来自动更换吸嘴尖端时更加顺畅，防止O型圈过早磨损。
***
## 安装N045吸嘴头
我们将安装以下吸嘴头以开始校准：
当选择此选项时：
* LumenPnP会将贴装头移向靠近你的位置。
* 弹窗将出现一条信息
* 这是正常现象，它只是暂停移动，让你安装吸嘴尖端。单击 OK 忽略。
***
## 将N045吸嘴头安装到N1吸嘴上
1. 将N045吸嘴头推到N1号吸嘴杆上，直到它平稳地贴合O型圈。
2. 不需要太用力。需要时涂抹润滑。
***
## 装填N24吸嘴头
对第二个吸嘴重复同样的过程。
1. 导航至：`Machine Setup → Heads → ReferenceHead H1 → Nozzles → ReferenceNozzle N2 → Nozzle Tips`
2. 勾选N24的吸嘴头`Loaded?`复选框。
## 将N24吸嘴头安装到N2吸嘴上
1. 将N24吸嘴头推到N2号吸嘴杆上，直到它平稳地贴合O型圈。
2. 不需要太用力。需要时涂抹润滑。
**专业提示**
润滑过程中请多次插拔每个吸嘴头。 这样润滑油会均匀分布在O型圈上，方便以后换头。
***
# 相机曝光和补光灯亮度调节
## 视频教程
**警告**
机器视觉对光照条件高度敏感。我们建议在 LumenPnP 工作的工作空间内保持恒定的光照。环境光的变化可能需要重新调整视觉设置。
尤其避免阳光直射或放置在窗户边，易受外部太阳光变化干扰，影响正常使用。
## 调整LED亮度值并打开
1. 机器配置 -> 驱动定义-> DcodeDriver -> Gcode
* 组件选择：LED
* 设置项选择：ACTUATE\_BOOLEAN\_COMMAND
* 将下方 M150 P255 V255 R255 B255 中的 P255 改为 P45。应用保存。数字越大越亮。范围0-255
如果后续使用时，发现亮度低或高了，可以回到这里自行调整亮度值。
1. 在相机画面右上角，单击灯光图标，重新打开相机补光灯启用修改（否则修改将不起作用）
顶部和底部相机补光灯是一个开关，同时开同时关。
**保持环形灯亮着**
在校准的剩余时间内保持环形灯亮着。所有校准都应以环形灯打开为基础。
在实际运行贴片任务时，环形灯会在归位后自动打开，因此正常运行时无需手动打开它们。
## 调整顶部相机曝光
**其他相机设置**
在接下来的步骤中，除了**Exposure曝光值**和**Saturation饱和度**外，请勿修改任何其他相机设置。默认值应保持不变。
其他参数一律不要修改，不要动，不要改！！！否则摄像头会死机，帧率将为0。如果你不小心改了，请按照这个链接解决：[摄像头帧率突然下降为0](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/K3jJwIn7wi9jBhkb9onceTHlnqu#C1URdJROwoWnEVxKHhBcrqYonSg)
1. **将顶部摄像头移动到主校准板上方**
* 使用`Machine Controls`微调Cameera：Top（Head：H1），使之大致**位于基准板正上方**中心位置。
* 如果发现您的机器没有移动，请将滑块`Distance`设置为 `1`或 `10`。
* 相机画面右键，打开Ruler辅助十字线。使用`0.1`或 `0.01` 的 `Distance`，将摄像头的十字线精确地调整到主校准板中心圆上方。您可以使用鼠标滚轮放大画面，以获得更高的精度。
1. 导航至`Machine Setup > Heads > ReferenceHead H1 > Cameras > OpenPnPCaptureCamera Top`。
1. 在下方详细信息窗格中，切换到`Device Settings`该选项卡。
1. 找到Saturation饱和度，将值改为0（画面将变成黑白，更利于软件后续的识别）
1. 右键单击顶部摄像头画面，选择`Show Image Info?`启用图像信息卡。这将显示图像的亮度直方图。
* 请将直方图作为一般参考，而非精确测量。它虽然是一个有用的工具，但并不精确。为了获得最佳效果，请参考下方的对比照片，这些照片展示了“过亮”、“过暗”和“曝光良好”的示例，以帮助您在使用直方图后微调设置。
* 请将直方图作为一般参考，而非精确测量。它虽然是一个有用的工具，但并不精确。为了获得最佳效果，请参考下方的对比照片，这些照片展示了“过亮”、“过暗”和“曝光良好”的示例，以帮助您在使用直方图后微调设置。
* 下一步，我们的目标是**在直方图的右侧形成一个尖锐的峰值，并在左侧形成**一个较大的聚集区域。请参考下图。
**🚨重要🚨**
上面的参考图像只是一个示例。根据光照条件、相机位置和其他环境因素，\*\*您的直方图可能会有很大不同。不要试图完全复制它。\*\*相反，您应该专注于实现关键特征：右侧有一个明显的峰值，左侧有一个明显的聚集或峰值。逐步调整，直到图像清晰且曝光良好。
1. **找到正确的曝光量**。
* 调整Exposure和Saturation滑块或手动输入不同的值，以确保相机能够清晰看到中心圆，从而进行校准。目标是使图形轮廓线区域最亮且清晰可见但不至于完全变成白色，同时板子黑色区域也尽可能暗淡但不至于完全黑色。请参考以下图片调整曝光：
**修改LED亮度值**
如果你尝试修改了 Exposure 和 Saturation ，但画面仍然差
1. 避免室外阳光直射，请在光线稳定的环境下使用。避免台灯及其他光源直射机器。
2. 修改 [LED亮度值](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/BWF1wLHv2i1d4HkF6CMcJ6z3nuf?larkTabName=space#PIgkdWBneoewZ5xTC3TcRprInVh)，以±10的步进值调整补光灯的亮度值\*\*（注意这会同时修改上下补光灯的亮度值，如果你的底部相机曝光已经调整好了，请返回重新修改\*\*[**底部相机曝光**](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/BWF1wLHv2i1d4HkF6CMcJ6z3nuf?larkTabName=space#VAJzdZnVHooK8fxfAZncJanlnIQ)**，这个过程可能需要反复多次，才能取得一个平衡值）**
* 使用完毕后，请关闭直方图窗口。用打开直方图视图的相同方法将其关闭。
**顶部摄像头画面里什么都没看到？**
请确保顶部摄像头的镜头盖已取下。
1. **记录底部摄像头曝光值**
* OpenPnP 重启后可能无法保留您的相机曝光设置。**请将曝光值记录并保存**到文本文件中或用笔写下来。
* 这意味着每次启动 OpenPnP 时，您都必须：
* 手动关闭**自动曝光模式** 。（这会将相机切换到手动曝光模式）
* **在滑块旁边的曝光字段中输入您记录的曝光值**。
经过实际测试，openpnp似乎已经修复了或者bug，但保险起见，还是保存好记录。
1. **应用并保存**
* 请点击`Apply`右下角保存更改。*（OpenPnP 中该按钮可能显示为灰色，这没关系。）*
* 立即保存您的 OpenPnP 配置`File > Save Configuration`。
***
### 测试顶部相机识别
进入 机器配置 > 全局视觉 > Fiducal Locator。选择基准视觉配置选项卡
找到视觉通道，单击**编辑**按钮
请**不要单击其它任何按钮**，否则机器可能无法使用！
你的默认画面中，校准板中心圆周围应该有一个绿色圆圈，表示软件已经识别到中心圆了。
如果没有，右上角关闭，返回前面步骤重新调整曝光值。直到识别正确。
## 调整底部相机曝光
**其他相机设置**
在接下来的步骤中，除了**Exposure曝光值**和**Saturation饱和度** 设置外，请勿修改任何其他相机设置。默认值应保持不变。
\*\*其他参数一律不要修改，不要动，不要改！！！\*\*否则摄像头会死机，帧率将为0。如果你不小心改了，请按照这个链接解决：[摄像头帧率突然下降为0](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/K3jJwIn7wi9jBhkb9onceTHlnqu#C1URdJROwoWnEVxKHhBcrqYonSg)
1. **选择吸嘴：N1**。
* 从`Machine Controls`下拉菜单中选择`Nozzle: N1 - N045 (Head:H1)`。
1. **将“吸嘴：N1”定位在底部摄像头上方**
* 使用`Machine Controls`微调`Nozzle: N1`，使之大致**位于基准板上方**位置。
* 如果发现您的机器没有移动，请将滑块`Distance`设置为 `1`或 `10`。
* 当您需要更精确的移动时，请将滑块`Distance`设置为 `0.1`或 `0.01`。
* 降低`Nozzle: N1`吸嘴`Z高度`，直至吸嘴尖端*几乎*接触基准板。将吸嘴降低到与基准板相同的高度，可确保在校准前吸嘴处于正确的 Z 轴高度。
在板子边缘接触更利于观察
* **保持 Z 轴高度不变，微调`Nozzle: N1`使其居中对准底部摄像机画面中心**。
* 在相机画面右键，打开Ruler辅助十字线。使用`0.1`或 `0.01` 的 `Distance`，将吸嘴尖端位置精确地调整到摄像头的十字线正上方。您可以使用鼠标滚轮放大画面，以获得更高的精度。
1. **调整底部摄像头曝光**。
* 返回`Machine Setup > Cameras > OpenPnpCaptureCamera Bottom` 标签页`Device Settings`。
* 找到Saturation饱和度，将值改为0（画面将变成黑白，更利于软件后续的识别）
* 右键单击底部摄像头画面，选择`Show Image Info?`启用图像信息卡。这将显示图像的亮度直方图。
* 请将直方图作为一般参考，而非精确测量。它虽然是一个有用的工具，但并不精确。为了获得最佳效果，请参考下方的对比照片，这些照片展示了“过亮”、“过暗”和“曝光良好”的示例，以帮助您在使用直方图后微调设置。
* 下一步，我们的目标是**在直方图的右侧形成一个尖锐的峰值，并在左侧形成**一个较大的聚集区域。请参考下图。
**🚨重要🚨**
上面的参考图像只是一个示例。根据光照条件、相机位置和其他环境因素，\*\*您的直方图可能会有很大不同。不要试图完全复制它。\*\*相反，您应该专注于实现关键特征：右侧有一个明显的峰值，左侧有一个明显的聚集或峰值。逐步调整，直到图像清晰且曝光良好。
**修改LED亮度值**
如果你尝试修改了 Exposure 和 Saturation ，但画面仍然差
1. 避免室外阳光直射，请在光线稳定的环境下使用。避免台灯及其他光源直射机器。
2. 修改 [LED亮度值](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/BWF1wLHv2i1d4HkF6CMcJ6z3nuf?larkTabName=space#PIgkdWBneoewZ5xTC3TcRprInVh)，以±10的步进值调整补光灯的亮度值\*\*（注意这会同时修改上下补光灯的亮度值，如果你的顶部相机曝光已经调整好了，请返回重新修改\*\*[**顶部相机曝光**](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/BWF1wLHv2i1d4HkF6CMcJ6z3nuf?larkTabName=space#OVLLdKnQAoS2LwxUgAvcBr0Rnxf)**，这个过程可能需要反复多次，才能取得一个平衡值）**
1. **找到正确的曝光量**。
* 调整Exposure和Saturation滑块或手动输入不同的值，以确保相机能够清晰地检测到吸嘴尖端的暗孔，从而进行校准。曝光应保持平衡，既要足够明亮以区分吸嘴尖端和背景，又不能太亮以至于难以辨认暗孔。目标是使最亮的区域清晰可见但不至于完全变成白色，同时较暗的区域也保持轮廓分明。请参考以下图片调整曝光：
* 使用完毕后，请关闭直方图窗口。
**底部摄像头画面里什么都没看到？**
如果在调整底部摄像头曝光后仍然看不到任何画面，请确保底部摄像头的镜头盖已取下。
1. **记录底部摄像头曝光值**
* OpenPnP 重启后可能无法保留您的相机曝光设置。**请将曝光值记录并保存**到文本文件中或用笔写下来。
* 这意味着每次启动 OpenPnP 时，您都必须：
* 手动关闭**自动曝光模式** 。（这会将相机切换到手动曝光模式）
* **在滑块旁边的曝光字段中输入您记录的曝光值**。
经过实际测试，openpnp似乎已经修复了或者bug，但保险起见，还是保存好记录。
1. **应用并保存**
* 请点击`Apply`右下角保存更改。*（OpenPnP 中该按钮可能显示为灰色，这没关系。）*
* 立即保存您的 OpenPnP 配置`File > Save Configuration`。
### 测试底部相机识别
1. 请先 [安装吸嘴](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/BWF1wLHv2i1d4HkF6CMcJ6z3nuf?larkTabName=space#QT42dKV8MoyL3DxEWKWcGeBBn1c)，如果已经安装则忽略这一步
2. 移动N045吸嘴尖端*几乎*接触基准板，然后保持高度不变，将吸嘴移动到底部相机十字线中心
1. 然后导航到 机器配置 > 吸嘴列表 > N045。点击**吸嘴校准** 选项卡，单击 **视觉通道** 按钮
请**不要单击其它任何按钮**，否则机器可能无法使用！
1. 默认界面，画面中的绿色圆圈应该不在吸嘴尖端暗孔上，表示机器没有识别到中心圆孔
1. 我们在左上角单击 **cir** 行，将maxDiameter数值改为20（你的可能会稍大，30以内都是可以的），此时右侧画面的绿色圆就和吸嘴中心孔重叠了，表明软件识别到了中心孔。
1. 右上角点击 x。关闭弹窗。如果你没识别到，也执行关闭。
* 如果识别正确，选择：是。
* 如果识别错误，选择：否。并返回前面步骤重新调整曝光值。直到识别正确。
maxDiameter是调整吸嘴中心孔的最大直径，系统会在画面中查找minDiameter-maxDiameter直径范围内可能的圆形。由于相机，焦距等轻微差异，默认的maxDiameter可能偏小了，所以需要手动加大（不能无限制大，否则可能会识别到其它圆形）。
***
# 视觉归位
#### 设置回零基准位置
1. 导航至 `Machine Setup > Heads > ReferenceHead H1`。
在\*\*“配置”选项卡**中，将**“回零方式”**更改为`ResetToFiducialLocation`。这样就修改了**回零方式\*\*，机器会先机械归位，之后顶部相机会移动到基准点上方并识别，纠正限位开关造成的任何轻微误差。
1. 应用并保存
* 点击`Apply`右下角保存更改。
1. 点击下方所示的\*\*“将相机定位到目标位置”\*\*图标按钮。
* 这样就将**顶部摄像头**移动到基准板上方**的大致位置。**
1. 调整顶部摄像头：
* 在 OpenPnP 的左下角，使用微调控件将**十字线中心**对准**基准点**的正中心。
1. 现在我们已经**完全对准**了回零基准点
* 返回 `Machine Setup > Heads > ReferenceHead H1`。
* 点击`Capture Camera Location`按钮保存回零**基准点**的位置。
1. 应用并保存
* 点击`Apply`右下角保存更改。
#### 测试基准回零
1. 点击“回零”**按钮**，机器完成左下角的机械归位后，会继续将顶部摄像头移动到主校准板的圆点上方，并试图找到其确切位置。当摄像头扫描到标记时，会呈现红色，表示正在扫描标记的圆圈。
如果扫描到远点，机器会自动再次微调位置，知道十字准心完全对准原点中心，即完成了一次精确的视觉归位。这个比简单的机械归位更准确，不会出现因机械限位不准导致归位后位置偏移的情况。
1. 如果您收到此错误`FIDUCIAL-HOME no matches found`，则表示 OpenPnP 无法找到您的回零基准点。您需要调整相机曝光或者[回零基准点管道](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/VOXawwCRbikLHRk8wTKcWsrXnrf?larkTabName=space#Su3cdJ0qDoErNaxceTlc28CZnjg)。
# OpenPnP概述
## 了解OpenPnP界面
***
### 机器控制概述
位于OpenPnP的左下角
**每个机器控制标签页及其功能解析：**
***
**Jog Tab点动标签页**（默认）
1. 电源键
2. Home回零按钮（成功连机器时变为黄色）
3. 吸嘴下拉菜单选择（N1和N2之间切换）
4. X/Y 点动控制（在 x 轴和 y 轴上点动移动贴装头）
5. Z 点动控制（上下垂直点动移动机器头）
6. C 点动控制（旋转选中的吸嘴。使用这些控制时，距离mm会转换为旋转度数deg）
7. 点动距离滑块（允许调整点动距离。）
***
**Special特别标签页**
* 回收元器件
* 丢弃吸取的元器件
***
**Actuators执行器标签页**
* 手动开关LED灯
* 手动开启并读取真空泵
***
***
# 校准准备
## 校准到底是做什么的？
在我们开始浏览“*问题与解决方案*”（OpenPnP自带的校准步骤）之前，了解校准的实际作用，包括一些重要提示，这很有帮助。
校准不是单一的调整。这是一个分层的过程，教会机器物理空间、摄像空间和运动空间之间的关系。
**温馨提示**
请注意，部分校准步骤完成后无法恢复。如果校准步骤完成错误（虽然罕见），可能需要重新开始并重新加载下载的配置文件。
***
## 为什么我们只执行特定的校准步骤
***问题与解决方案***包含三种步骤：
* **基本步骤**（开始时，只完成我们列出的步骤）
* **建议步骤**（在我们完成验证 **基本步骤** 之前，不要执行这些步骤）
* **错误步骤**（在我们的配置文件中，会显示一些标注为错误的步骤，校准时忽略。）
OpenPnP 包含许多校准工具，旨在支持各种类型的机器。
LumenPnP在机械设计上遵循特定的工作方式，工作流程也遵循该设计。 我们只执行LumenPnP所需的步骤，避免某些会导致问题的步骤。
运行无关步骤可能会带来问题或校准数据冲突。
**只需按照本指南中的步骤操作**
*问题与解决方案工具* 可能会显示更多建议。 对于LumenPnP，只需按照本指南中描述的步骤操作。 有些建议对这台机器来说并非必需，反而会中断校准流程。
***
## 接下来会发生什么
下一节我们将开始使用OpenPnP的*问题与解决方案*进行校准过程。
每一步都会引导你调整摄像头、吸嘴和机器设置，直到一切正确对齐。
**校准完成后：**
* 机器能正常定位
* 吸嘴尖端始终与相机的十字准星对齐
* 反复移动回到同一位置
* 放置精度在视觉上保持一致
慢慢来。每一步都在上一个基础上逐步推进，最终需要的知道会越来越少，因此认真掌握基础知识非常重要。
***
你已经完成了预检！
下一步
现在我们将开始使用OpenPnP的问题与解决方案进行引导校准过程
[问题与解决方案→](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/MydWwYC8NibsWVkfRH3cnyK5nOg)
1. 弹窗提醒界面选择 **否**
2. 首先，请前往：`Machine Setup → Heads → ReferenceHead H1 → Nozzles → ReferenceNozzle N1 → Nozzle Tips`
3. 勾选 `N045` 吸嘴头的`Loaded?`复选框