> ## Documentation Index > Fetch the complete documentation index at: https://docs.newenergycoder.club/llms.txt > Use this file to discover all available pages before exploring further. # 视觉散料 > 固定视觉散料托盘，并放置元件 没有散料托盘，可以随便找个容器，但底面必须时白色不反光（普通A4就行）… # 视觉散料 固定视觉散料托盘，并放置元件 没有散料托盘，可以随便找个容器，但底面必须时白色不反光（普通A4就行） ![图片展示的是视觉散料的元件放置情况。画面中，元件被固定在视觉散料托盘上，托盘放置在黑色工作台上，托盘内有多个白色区域，部分区域放置着黑色元件。托盘右侧有一个紫色的圆形装置，装置上有两个黑色按钮。背景中可以看到一些黄色的圆柱形物体。此图与文档中固定视觉散料托盘并放置元件的内容相关，直观呈现了元件的放置状态。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=ZDIzYjAwZjYwNmNmZGZkOTdhZTcxMGFkZGE5OGY0ZGVfMzE3NGM3Njg0ODFlZTFhY2RlMzI2ZGU5M2NhZDMyY2RfSUQ6NzY2MzgyMzM2MDA4NTkzNzM5NF8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 确保大部分的元件正面朝上，同时也保留几个反面朝上（后面会用到）。**但立起来是不行的** ![图片展示的是元件放置区域，元件被放置在托盘槽内。托盘槽内有多个元件，其中部分元件被红色箭头指向，表明其为放置目标。托盘槽一般比相机视野大，元件大致居中即可。此图与文档中“设置元件顶部相机移动的元件托盘的中心位置（托盘槽一般都会比相机视野大，因此大致居中即可）”的内容相关，直观呈现了元件放置的区域及目标元件位置。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=MjVhZGM2YzljNjAwN2MzYTUyMTkxYzA5NTQzOGM4NzlfYTA0YjZkZGZlZmYyMmY5YWE2NzM0N2I5YzhmMjFhYmNfSUQ6NzY2MzgyMzM2MzA2ODEyMDAxN18xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 新建飞达，选择 **ReferenceLoosePartFeeder** ![图片展示了OpenPnP软件界面中新建飞达选择元件类型的操作。画面右上角弹出“选择飞达类型...”下拉菜单，其中“ReferenceLoosePartFeeder”被红色箭头指向突出显示。该图片与上下文紧密相关，上下文提到在新建飞达时选择“ReferenceLoosePartFeeder”，此图直观呈现了该操作步骤，帮助用户明确在软件中选择元件类型的具体位置和方式。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=MzQ2YTViNWVlN2JiMDQ5OTVjY2JlMjVmN2EwNTViZmFfZGI5NTFmMjRhMGJhNGUzY2FmNTc1MzdjMzA3YmEzNDRfSUQ6NzY2MzgyMzM2NjU2NjA3MTU5OF8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 设置元件 ![图片展示的是飞达元件设置界面。画面中有一个红色箭头指向“元件”下拉框，当前选中“R0603.1K”。下方有“供料重试次数”设置为3，“取料重试次数”设置为0。元件类型为“PhotonFeeder”，优先级为“Normal”，状态为“Normal feed”。该图片与上文“新建飞达，选择ReferenceLoosePartFeeder”及“设置元件”等内容相关，是设置飞达元件时的界面展示，用于直观呈现元件选择等参数设置情况。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=YTY1ZTA3YjNjZGU2YTM1NTAwYWM5MDNiNmM3MDJhMWJfOWI0NGIxNjU2OWI2YWRkNGNjZWE2ZWM3ZmM0ZTg1YWRfSUQ6NzY2MzgyMzM2ODk0MTc2Nzk4MF8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 顶部相机移动的元件托盘的中心位置（托盘槽一般都会比相机视野大，因此大致居中即可） ![图片展示的是OpenPnP软件界面，用于设置元件托盘的中心位置。界面左侧有“视觉”选项，中间是元件托盘图像，托盘内有多个元件。右侧是元件设置区域，显示元件名称、类型、优先级等信息，元件托盘中心位置的X、Y、Z坐标均为0.000，旋转为0.000。该图片与上下文关系紧密，是设置元件托盘中心位置操作的展示，辅助说明在OpenPnP软件中进行元件托盘中心位置设置的具体界面和参数情况。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=ZjQxMjEyZTg4OTQ3MmZiZTA2MDQxMGJkNDM2M2Q0MTdfOWQ0NDljYWU2MjEwN2VkNmEyMzNmMmEwZWViMjJkMDlfSUQ6NzY2MzgyMzM2OTA3NDM2MzY3MV8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 捕获位置XY ![图片展示了OpenPnP软件界面，用于设置元件捕获位置XY。画面中显示了元件的视觉图像，有红色的X、Y轴线。下方有元件位置定义区域，X、Y、Z坐标分别为101.848、138.894、2.000，Rotation为0.000。画面右下角有三个蓝色按钮，其中右侧蓝色按钮被红色箭头指向，对应“捕获当前软件所指位置的中心坐标”功能，与上下文设置元件捕获位置XY的操作步骤相关。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=YWExYjExMjljMGYxOGQzODJmZDBjMDQ2ODM5ZGU1NGFfNzcxMGZkZDc2NWZmODI3ODFlNjdiNDU3NjI0ZjU3ODNfSUQ6NzY2MzgyMzM3NDYxNDgwOTg2Ml8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 移动吸嘴，接触到元件上表面（注意不是托盘表面） ![图片展示的是视觉散料中元件的抓取场景。画面中，吸嘴正接触到元件上表面，但未完全接触，元件位于托盘上，托盘槽比相机视野大，元件大致居中。该图片与上下文紧密相关，是对“移动吸嘴，接触到元件上表面（注意不是托盘表面）”这一步骤的直观呈现，帮助操作者理解吸嘴与元件接触的正确位置。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=YTJhOThlMzAwYTZhYTU1YWIxMjZlYTkyMWRkZjA4OTZfMTU2YjA5NTczMDNkYzNhMDc5ZmUzNmE5N2U1OGYxOTVfSUQ6NzY2MzgyMzM3MzY5NjQ4NjYyMF8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 捕获Z高度 ![图片展示了OpenPnP软件界面，用于设置元件捕获位置。画面中显示了元件的X/Y/Z坐标位置，以及元件的旋转角度。画面右下角有四个蓝色按钮，其中红色箭头指向的按钮是“捕获当前元件所指位置的中心坐标”，用于获取元件中心坐标。该图片与上下文紧密相关，上下文提到在视觉通道编辑中调整高亮度阈值，过滤元件反面，此图展示了获取元件中心坐标的操作步骤。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=M2E3M2RiOTBjNzczZDk2ZmI1OTExZTMyYzQyNjFhN2NfZTk3OTU4YWIxMTNkODUzOGI2MTNmMjQ3ODU2YTY5OTFfSUQ6NzY2MzgyMzM3OTQ5Njk5NjA3NV8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 进入视觉通道编辑 ![图片展示了OpenPnP软件界面，用于设置元件捕获位置。画面中显示了元件的视觉图像，元件被红色框选。右侧列表显示元件信息，下方有通用设置区域，其中“Vision”下有“Edit Pipeline”和“Reset Pipeline”按钮，箭头指向“Edit Pipeline”按钮。该图片与上下文紧密相关，上下文提到进入视觉通道编辑后调整高亮度阈值，过滤元件反面，此图直观呈现了在OpenPnP软件中进行视觉通道编辑的界面操作位置。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=ZTY4ZjkyMmE4MTkyOTZkMGJjZDcxMmM2NWRhYWI0OWRfMGUyMzk2NWFiZjI2OWJhMTlkYzNlYzZkNzkzNmQ0MThfSUQ6NzY2MzgyMzM3OTMwNDE3MjcyM18xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 调整高亮度阈值，过滤元件反面。 注意：一般情况元件的引脚都会被过滤掉（发亮反光），只会识别本体，这是正常的 阈值高了，反面没过滤掉 ![图片展示了OpenPnP软件界面中元件识别的阈值设置情况。画面右侧是元件识别结果，黑色轮廓为识别出的元件。左侧界面中，“threshold”参数被红色框和箭头突出显示，其值为200。该图片与上下文紧密相关，上下文在讨论元件识别阈值的调整，此图直观呈现了阈值为200时的元件识别效果，辅助说明阈值设置对元件识别的影响。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=YzY1ZmI4ZmMzODllN2YyYzU2NGI4OTc1ZmIxOWRjYmZfZDM2YTBiOGZjMzkzMDNhMTg0NDhhZDE0MzAzMjhlZDRfSUQ6NzY2MzgyMzM4Mjk5OTI3MjYyN18xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 阈值合适 ![图片展示的是OpenPnP软件界面中FIDUCIAL-1X2-FIDUCIAL1X2 Pipeline的运行结果。画面右侧为白底黑字的图形显示区域，显示了多个黑色的矩形图案，这些图案排列在白色背景上。左侧是软件操作界面，有多个步骤选项，当前选中“threshold”步骤。该图片与文档中对OpenPnP软件操作的上下文相关，直观呈现了文档中提到的“修改元件大小范围，需要和最后一行的结果来回切换对比查看，检查修改后是否被修过”的操作效果。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=NGVlNTM5MTVkNmMwNWE4NmVhMWY0ZTU4NDUyZjgzNGRfN2MwNzE0OTQ4YWRjNTI3MTI5MjEwOTJmZTEwYjg0Y2FfSUQ6NzY2MzgyMzM4MzgxMjk4NDA4N18xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 低亮度阈值修改，这个作用不是很大，这是为了显示字符用的，但我们识别只识别外轮廓，所以这里只要调整外轮廓清晰就行了 ![图片展示的是OpenPnP软件界面，用于处理FIDUCIAL-1X2-FIDUCIAL.1X2 Pipeline。画面右侧显示了多个黑色背景上的白色图案。左侧工具栏中，“Insights”选项被选中，其下“Threshold”参数被设置为128。该图片与文档中对OpenPnP软件操作的上下文相关，用于说明在该软件中对FIDUCIAL-1X2-FIDUCIAL.1X2 Pipeline进行操作时，“Threshold”参数的设置情况。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=MDE2ZTVjZGE5NDM1NTQ2MTIyZjExNDlmYTk3MTVmMjhfY2UxNGE1MmVhYzg2NmRjNjY2NzhiNmI0ZTUwOGMzYmNfSUQ6NzY2MzgyMzM4NzM5NDk1MjQ3NV8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 过滤噪点，可以滤除一些毛刺和小点，使得边缘连续不断连（类似用不同粗细画面画图，画笔粗细节少，但色块大） ![图片展示的是OpenPnP软件界面中FIDUCIAL-1X2-FIDUCIAL.1X2 Pipeline的“merged”步骤。画面中“merged”步骤被红色框突出显示，其下方有“kernelSize”参数，当前值为3，箭头指向该参数。该图片与文档中对OpenPnP软件操作的上下文相关，用于说明在调整元件大小范围等操作时，可通过对比修改前后结果，检查修改是否有效。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=Y2U2ZWNlOTQwMWE2YTdjOTRlZWVlNmIwNDk0ZWY0MDZfODQyOGMyNGQ4Y2YyYWNhNDNhYmU2ZTdhYWVkNWYzNDBfSUQ6NzY2MzgyMzM4OTE4NTkzNjY3MV8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 修改是被算法，可以识别方向（固定设置，不要选择其它） ![图片展示了OpenPnP软件界面中FIDUCIAL-1X2-FIDUCIAL.1X2 Pipeline的设置情况。左侧为设置栏，选中“contours”下的“FindContours”；右侧是结果展示区域，显示了多个黑色轮廓图案。界面底部有“Execute”按钮，被红色箭头指向。该图片与上下文紧密相关，用于说明在OpenPnP软件中对FIDUCIAL-1X2-FIDUCIAL.1X2 Pipeline进行设置的操作步骤，直观呈现了设置后的结果展示界面。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=OWUwMDQ5MTk3NGRlODg4OGRlNDM5YTdlMjYwY2M3MWVfMmZkMTJjNTNhMzY5OTlkNjdmMDE2ZGM3YzIyMGM2NDRfSUQ6NzY2MzgyMzM5MDM2MDU4NzQ0NF8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 修改元件大小范围，需要和最后一行的结果来回切换对比查看，检查修改后是被的修过。 先该最大值MaxArea，保证能识别出轮廓 ![图片展示了OpenCV中视觉散料检测的不同阈值效果对比。左侧为阈值较高时的检测结果，反面未过滤掉，元件引脚发亮反光；右侧为阈值合适时的检测结果，反面过滤掉，元件引脚被过滤掉。两者对比直观呈现阈值调整对检测效果的影响，辅助理解阈值设置对元件识别的影响。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=NTFkMTY1Y2QxNWJhYzQxNjM0YTE0MTQ5YTY3N2I5MWZfNjczM2YzNjdiYjdlNjBlMTZjNjNiZGZlMGYyMDIyMzVfSUQ6NzY2MzgyMzM5MzE5NTY5MTI4N18xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 以下是不同值对比效果。 ![图片展示了不同MaxArea值对比效果。左侧“过小”图中元件识别效果不佳，部分元件未被识别；中间“稍大”图中，部分元件被误识别；右侧“合适”图中，元件识别效果最佳，元件轮廓清晰，且未出现误识别情况。该图与上下文关系紧密，用于直观呈现MaxArea值对元件识别效果的影响，辅助理解阈值设置对识别结果的控制作用。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=OTQ2MmY3ODNlYmFmMjhjZTU0YjVkOTBlOTY0ZmM5ZTBfMzQzZGJkNTc3M2U1MDNmMDc3NzNjMzZkNTZkZWM4MmVfSUQ6NzY2MzgyMzM5MjgwOTg4MDgxNl8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 最后我们修改最小值MinArea，将小方块过滤掉 ![图片展示的是OpenPnP软件界面，右侧显示了多个带有数字标识的黑色方块。左侧工具栏中有“Show All”等选项，下方“Rotation”区域有“rotatedRectsStageName”等参数设置。界面右上角有“Draws RotatedRects from a sagas model...”的提示。该图片与文档中“执行工料测试，软件会移动到上方并开始识别，检查是否正常。否则需要返回修改”的内容相关，用于直观呈现工料测试时软件识别的工件状态。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=ZGFmODUzYWQ0YTc0ZDYyMWI4ZjE3NDMxYTAwMGQzNTdfOGU5YmNiZDk4YTlkNjBhZTA1NWEwZTI5MmY2YjgyMjBfSUQ6NzY2MzgyMzM5ODExNTU0NDAwMl8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) ![图片展示的是OpenPnP软件界面，用于执行工料测试。画面中显示了多个绿色边框的方块，分布在白色背景上，部分方块内有数字标识。界面左侧有多个选项卡，右侧有“Draws RotatedRects from a sagas model, input can be a single RotatedRect or a List of RotatedRects”等提示信息。该图片与文档中执行工料测试的内容相关，用于直观呈现软件识别后的结果。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=NjY1ZDFkNjgyZWRiYWYzNGJkNDU0NjVhYjI2NGJkOWRfMjBhYTYzNjA5NGYzYWQzMTIwY2QzM2I1NmU1YWM1YTRfSUQ6NzY2MzgyMzM5NzI2ODU4OTg0Ml8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) ![这张图片是机器视觉处理软件的操作界面，左侧是图像处理相关的参数设置面板，其中“draw\_results”选项处于勾选选中状态。界面右侧的预览区域中，标注有绿色和紫色的小型图案（对应散料）被完整识别并呈现，部分散料带有清晰的二维码样式标识。界面底部显示了相关识别参数及状态信息，结合上下文可知该界面用于完成视觉散料的参数调试与识别作业，当前界面正处于视觉散料的检测处理环节，可直观查看散料的识别效果。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=NDA3NjlmN2MwZjk4NDA1ZWExNTdmY2FiNWY4ODVkMTdfN2JiN2RkZTBkZGNmOWEwOGU3NmQ3ZTk5ZmNkYmY2NDVfSUQ6NzY2MzgyMzQwMDE3NTIwOTY3NF8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 然后修改最小值，滤出小边框 ![图片展示了视觉散料识别时的两种情况。左侧“有小方块”图中，识别出的方块数量较多，且有部分小方块未被正确识别。右侧“正确”图中，识别出的方块数量较少，且识别结果较为准确。该图片与上下文内容相关，用于说明在修改最小值MinArea后，滤出小边框前，识别结果存在小方块未被正确识别的情况，需进一步调整参数以达到正确识别。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=MWI2YWM0ZTY5ZGE4ZWRlM2FlYTJmZTdmMzFmMDU1ZjdfMGNkMGEwNmY2ZjVkNjYxN2M1ZjQzZGNmZjQ2Y2VlMDNfSUQ6NzY2MzgyMzQwMzIwMzM0OTcxOV8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 右上角关闭，然后弹窗中点击是，保存修改 ![图片展示了OpenPnP软件界面，右上角弹出“Closing Pipeline Edit”窗口，提示“Do you want to save changes?”，有“是”“否”“取消”三个选项。界面左侧为Pipeline编辑器，显示多个步骤，右侧是工作区，有多个绿色方块。该图片与文档中“修改最小值MinArea，将小方块过滤掉”“修改最小值，滤出小边框”“右上角关闭，然后弹窗中点击是，保存修改”等操作步骤相关，是保存修改操作的界面呈现。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=OWVkYzg2MjY0YmQxOGE5NzFkZGYyNTNiNDdhODkxZThfNjFiNzc3ZjJiMDg3YzAyOWY1YmFiM2FkMTQ1Y2NlN2JfSUQ6NzY2MzgyMzQwMzc2MTI0MTM4N18xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 执行工料测试，软件会移动到上方并开始识别，检查是否正常。否则需要返回修改 ![图片展示的是OpenPnP软件界面，用于执行工料测试。界面左侧显示工料测试结果，有多个绿色方块标识。右侧是任务列表，选中“F00023 JK”，下方有元件、吸取位置等设置。画面右上角有红框标识的“+”号按钮，点击可添加任务。该图片与文档中执行工料测试的上下文相关，直观呈现了软件操作界面及关键设置项。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=Nzg3N2MyYTVjYTRmZjNjZGU2M2FlYTYzMThhNDg5OTlfMjM2Mjk0OTEyZWE4YTNmMzdjZjI2Nzc0YjcxODQ3MzNfSUQ6NzY2MzgyMzQwODYwMTMzNzEwNF8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) 执行一次吸取测试，检查是否成功吸取 如果吸取失败，你可能需要调整Z高度再次尝试。或者查看 [常见问题汇总](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/K3jJwIn7wi9jBhkb9onceTHlnqu?larkTabName=space#TsRfdO9jGoqRFlxr7dbcRLqInyd) ![图片展示了OpenPnP软件界面，用于执行工料测试和吸取测试。画面中显示了“Camera Top (Head HI)”的图像，图像上有红色线条标注。界面右侧有“OpenPnP - Untitled.job.xml”文件信息，下方是任务、元件、参考、工具等选项卡。画面右上角有红色箭头指向的“+”号，点击可添加任务。底部有操作设置区域，可调整X/Y/Z等参数。该图片与文档中执行工料测试和吸取测试的操作步骤相关，展示了操作前的软件界面状态。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=ZTgxZTk2ZjEyNjZiODhhMGIyODQ0OTdkZmJiMGFlNmNfMzgxNGVkZGQ2ODc0MjFiMzY4OTVlMWIzZTExZTZkMDlfSUQ6NzY2MzgyMzQxMDcyMzYwNTQzNl8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM) ![这张图片呈现了视觉散料识别操作的场景，上方的作业喷嘴下有一个小型的金属元件，下方是带有黑色边框的格子状工作台面，其中一个格子的台面上散落着多颗小型金属电子元件。结合上下文，这个画面对应吸取测试的相关环节，是执行吸取测试前的状态，需要检查设备是否能成功吸取这些散料元件，若吸取失败则需调整相关参数再次尝试。](https://internal-api-drive-stream.feishu.cn/space/api/box/stream/download/authcode/?code=YTc1ODUzNDc5Y2ZhZDJlYjE5YTcwNjBhYzg0MDQyMzdfODc0YjE4NDY2NjNkYjM1NGQ0NDFjZWRjZTVkYmE0NWZfSUQ6NzY2MzgyMzQxMzQ4MzUzOTcyMV8xNzg0NTc1MDMzOjE3ODQ1Nzg2MzNfVjM)