> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://docs.newenergycoder.club/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.
# 问题与解决方案
> 配置文件中已经关闭了以下步骤，不需要自己再操作了。
export const LazyImages = () => {
useEffect(() => {
if (typeof document === "undefined") return;
const applyLazy = root => {
const scope = root || document;
const images = scope.querySelectorAll ? scope.querySelectorAll("img") : [];
images.forEach(img => {
if (img.closest("#navbar, header, nav, [data-no-lazy]")) return;
if (img.hasAttribute("loading")) return;
if (!img.closest("main, article, #content-wrapper")) return;
img.setAttribute("loading", "lazy");
img.setAttribute("decoding", "async");
if (!img.hasAttribute("alt")) img.setAttribute("alt", "");
});
};
applyLazy(document);
const observer = new MutationObserver(mutations => {
for (const m of mutations) {
for (const node of m.addedNodes) {
if (!(node instanceof Element)) continue;
if (node.tagName === "IMG") {
applyLazy(node.parentElement || document);
} else if (node.querySelector) {
applyLazy(node);
}
}
}
});
observer.observe(document.body, {
childList: true,
subtree: true
});
return () => observer.disconnect();
}, []);
return null;
};
问题与解决方案
# 问题与解决方案概述
**问题与解决方案 “建议” 关闭的步骤** ：
配置文件中已经关闭了以下步骤，不需要自己再操作了。
* Dynamic Safe Z for N1（N1 动态安全 Z) - 关闭它并刷新列表
* Dynamic Safe Z for N2（N2 动态安全 Z）- 关闭它并刷新列表
* Set the low side soft limit and capture（设置低侧软限制并捕获）——关闭并刷新列表
* Set the high side soft limit and capture（设置高侧软限制并捕获）——关闭并刷新列表
问题与解决方案标签位于OpenPnP最顶部
`Find Issues and Solutions`按钮是刷新步骤并了解下一步需要做什么的
`Severity` 列它有三种类型：
* **Fundamental基础**（根本性问题，必须完成）
* **Suggestion建议**（建议，但非必需。可以有一定的优化提升。但谨慎操作。）
* **Error错误**（这表明存在问题，需要修复。校准时，先忽略出现的那些错误直到你完成全部的校准流程）
`State` 列它有三种类型：
* \*\*Open打开（\*\*白色 - 未完成）
* **Solved已解决**（绿色 - 完成步骤）
* **Dismissed被驳回**（灰色 - 被驳回步骤）
每个校准步骤显示两个内容：
* Issue问题（需要面对的问题的是什么）
* Solution解决方案（需要做什么来解决）
***
为了简化操作
* 使用鼠标或触控板滚动相机预览窗口来放大或缩小图像。
* 右键单击并选择十字线，然后选择标尺。这有助于校准。
# 基本任务
## 回零归位 To continue, the machine must be enabled and homed.
在完成所有校准任务之前，不要再次归位。只允许校准前执行这一次归位操作。
***
**Issus问题**
校准前，先回零
**Solution解决方案**
立即回零。
在完成所有校准任务之前，不要再次归位。只允许校准前执行这一次归位操作。
***
### 本步骤的作用
每次启动软件后，这项Issue都会出现在第一栏，其意义在于提醒用户，需要进行执行Home点的回归，为贴片机建立坐标系。
***
### 确认吸嘴水平
**按下Home键前**，先确认吸嘴水平。
停止 如果
如果两个吸嘴都不接近水平，就停止。手动将它们调整水平，不需要完全水平。
如果**吸嘴错位，回零时会导致吸嘴与机架或平台底板碰撞**。
在继续之前，先调整吸嘴使其大致水平。
**专业提示**
机器Home**回零之后**，直接使用**Z Park**按钮就可以保证吸嘴尖端移动到安全高度。
鼓励在学习操作的同时，经常练习这个习惯。
保持吸嘴在安全高度大大降低意外碰撞的可能性。
“**Park**”按钮位于“机器控制”面板中，在 Z 轴高度调节上下箭头之间。
***
### 执行回零操作
1. 在`Machine Controls`面板中找到`Home`回零按钮。
**按下Home键前**，先确认吸嘴水平。
在完成所有校准任务之前，不要再次归位。只允许校准前执行这一次归位操作。
1. 点击 黄色的`Home回零` 图标
* 机器会把贴装头移到机器的`前左角（X0, Y0）`位置。
* 动作完成后，贴装头将停留该位置。
### 接受校准
点击：
***
### 完成校准
继续点击：
这将刷新问题与解决方案列表，并进入下一个校准步骤。
在完成所有校准任务之前，不要再次归位。只允许校准前执行这一次归位操作。
***
## 主校准板基准位置与初始相机标定Primary calibration fiducial position & initial camera calibration
***
**Issus问题**
主校准基准位置与初始相机校准
**Solution解决方案**
将摄像机移到主校准基点上，捕捉其位置。
***
### 忽略这些不必要的步骤
首先，在开始 *问题与解决方案* 校准之前，如果你发现这些不必要的步骤，请不要完成它们。
**如果你使用的是我们（LumenPnP）提供的配置文件，不需要的步骤已经被设置好了。**
如果你在界面上看到以下这些步骤，请直接忽略/关闭它们。
**Dynamic Safe Z for N1（N1 的动态Z安全高度）**
* 如果弹出这个页面，请直接关闭此步骤，不要在该页面上进行任何操作。
* 然后，点击"查找问题与解决方案"按钮来刷新列表。
**Dynamic Safe Z for N2（N2 的动态Z安全高度）**
* 如果弹出这个页面，请直接关闭此步骤，不要在该页面上进行任何操作。
* 然后，点击"查找问题与解决方案"按钮来刷新列表。
***
### 本步骤的作用
这一步是告诉 OpenPnP ，主基准板上主基准点的位置在哪里。
这个基准点后续也会用作机器的归零参考点。
***
### 将相机移动到基准点上方
使用机器控制面板，将顶部相机移动到主基准点上方。
接近中心点时，请使用较小的移动步进值。
***
### 识别基准点
调整 **Feature Diameter** **特征直径** 设置。
你可以：
* 手动调整**Feature Diameter特征直径**，输入具体数值
* 或者使用 Auto-Detect Next 自动扫描
识别过程中：
* 红色虚线圆圈会逐渐变大
* 如果检测到圆形，它会变为实线绿色
* 系统会继续扫描（画面左上角的Diameter会一直递增），寻找更匹配的结果，直到扫描完成，并给出它认为最匹配的圆形
* 扫描完成后，系统会自动填写Feature Diameter 特征直径\*\*，绿色圆圈会消失，\*\*我们需要再手动上下调整这个特征直径值，绿色圆形会再次显示出来，再次肉眼确认绿色圆形与主基准点吻合。
**温馨提示**
自动扫描通常能找到一个不错的起始点，但并不总是完美的。在确认之前，请用肉眼观察这个圆形是否与基准点匹配。可以自己上下微调，找到一个相对完美的匹配圆形。
如果系统无法自动找出或者找到了别圆形，请调整曝光值和亮度值，尽量让系统自己找出来，实在不行，可以手动填写数值（但这个可能意味这后面的识别校准还会有问题，所以尽量自动识别出来）。
以下是实际测试数据，你的数值应该和这个差不多。70-100都可以就接受。
***
### 接受校准
一旦圆形与基准点正确匹配，点击：
**之后，OpenPnP 会自动进行几次微小的移动测试，识别基准点，以计算其位置。**
***
### 完成校准
当这个过程完成，并且该问题标记为"已解决"后，点击：
这将刷新问题与解决方案列表，并进入下一个校准步骤。
***
**下一步**
你已经完成了主校准基准点的位置捕捉。现在我们对辅助校准基准点进行同样的操作。
## 次级辅助校准基准点位置与初始相机标定Secondary calibration fiducial position & initial camera calibration
***
**Issus问题**
辅助校准基准点位置与初始相机校准
**Solution解决方案**
将相机移动到辅助校准基准点上方，并捕捉其位置。
***
### 本步骤的作用
这一步是记录平台底板上辅助基准点的位置。
通过测量两个已知的基准点（主基准和辅助基准），OpenPnP 可以确定平台底板相对于机器的**方向和比例**。
***
### 将相机移动到辅助基准点上方
使用机器控制面板，将顶部相机移动到辅助基准点上方。
接近中心点时，请使用较小的移动步进值。
***
### 识别基准点
调整 "**Feature Diameter 特征直径**" 设置。
你可以：
* 手动调整直径
* 输入具体数值
* 使用自动扫描工具
辅助基准点可能略微失焦，但也应该整个圆点都是模糊的。下图中间的基准点效果良好，右侧的基准点效果不佳。
在扫描过程中：
* **红色虚线圆圈**从小开始
* 圆圈会逐渐变大
* 当检测到圆形时，它会变为**实线绿色**
* 系统会继续扫描，寻找更匹配的结果，直到扫描完成，并给出它认为最匹配的圆形
* 上下调整特征直径，确认这个圆形与辅助基准点吻合。
***
温馨提示
自动扫描通常能找到一个不错的起始点，但偶尔也会检测到错误的圆形。在继续之前，请务必用肉眼观察确认绿色圆圈与基准点匹配。
以下是实测数据
辅助校准点实际看不清楚的，有光晕，只识别其中明显白色部分圆形即可。你也可以识别最外圆。
***
### 接受校准
一旦圆形与基准点正确匹配，点击：
OpenPnP 会围绕基准点短暂移动，以计算其位置。
***
### 完成校准
当这个过程完成，并且该问题标记为"已解决"后，点击：
这将进入下一个校准步骤。
***
**下一步**
你已经完成了辅助校准基准点（以及主校准基准点）的位置捕捉。接下来我们将校准 N1 号吸嘴相对于顶部相机（相机画面的中心点）的偏移量。
## 主基准点的 N1 吸嘴偏移Nozzle N1 offsets for the primary fiducial
***
**Issus问题**
主基准点的 N1 吸嘴偏移。
**Solution解决方案**
将 N1 吸嘴移动到主校准基准点，并捕捉其偏移量。
***
### 本步骤的作用
这一步是测量 N1 号吸嘴相对于顶部相机的位置，即N1吸嘴中心和顶部相机的视觉中心的XYZ方向的偏移 。
通过使用吸嘴捕捉主基准点的中心，OpenPnP 可以了解吸嘴相对于相机的位置关系。
这种位置关系使得机器后续能够精确地贴装元件。
***
### 将 N1 吸嘴移动到主基准点上方
使用机器控制面板，将 N1 号吸嘴移动到主校准基准点上方。
请确保在机器控制面板中选中了 N1 吸嘴。
接近基准点中心时，请使用较小的移动步进值。
***
### 将吸嘴对准基准点中心
将吸嘴尖端直接对准主基准点的正中心。
使用较小的移动步进值，例如：
* 1 毫米
* 0.1 毫米
* 0.01 毫米
这将帮助你精确对准吸嘴。
这是一项非常重要的校准。值得花时间确保其精确性。
**√记录你的 Z 轴高度坐标**
当吸嘴接触到主基准点时，记下此时的 Z 轴高度。
位置显示位于 OpenPnP 界面的最右下角。
请记下这个 Z 轴高度。在后续的底部相机校准中你会用到它。
***
温馨提示
当吸嘴对准中心时，吸嘴尖端本身会遮挡住基准点。请从正面和侧面观察，调整吸嘴位置，使基准点均匀地露在吸嘴尖端周围。
***
### 捕捉偏移量
一旦吸嘴对准基准点中心，点击：
OpenPnP 将记录吸嘴相对于相机的偏移量。
P 齐平Z
***
### 完成校准
当这个过程完成，并且该问题标记为 "**Solved已解决**"后，点击：
这将进入下一个校准步骤。
***
**下一步**
顶部相机到吸嘴尖端的偏移量已经通过主基准点校准完成。接下来，让我们用 N1 吸嘴校准辅助基准点。
## 辅助校准基准点的N1吸嘴偏移Secondary calibration fiducial position & initial camera calibration
***
**Issus问题**
N1 吸嘴的辅助基准点偏移。
**Solution解决方案**
将 N1 吸嘴移动到辅助校准基准点，并捕捉其偏移量。
***
### 本步骤的作用
这一步是测量 N1 吸嘴相对于辅助基准点的位置。
使用两个基准点有助于 OpenPnP 构建更精确的机器和平台底板的空间位置模型。
***
### 如果你找不到这个步骤：
这个步骤需要先完成 "[辅助校准基准点位置与初始相机校准](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/MydWwYC8NibsWVkfRH3cnyK5nOg?larkTabName=space#QeXQd7B1ioMB9xx8hTgcfa28nkd)" 的问题与解决方案步骤，才会出现。
一旦该步骤完成，点击"查找问题与解决方案"按钮，系统会自动显示这个任务。
***
### 将 N1 吸嘴移动到辅助基准点上方
1. 使用机器控制面板的移动控制，将 N1 号吸嘴移动到辅助校准基准点上方。
2. 确保在机器控制面板中选中了 N1。
3. 接近中心点时，请使用较小的移动步进值。
***
### 将吸嘴对准基准点中心
1. 将吸嘴尖端直接对准辅助基准点的正中心。
2. 建议用于精细对准的移动步进值：
* 1 毫米
* 0.1 毫米
* 0.01 毫米
3. 调整位置，使吸嘴尖接触到辅助基准板，同时处于中心点位置。
***
### 捕捉偏移量
一旦吸嘴对准中心，点击：
OpenPnP 将记录 N1 吸嘴相对于辅助基准点的偏移量。
P 齐平Z
***
### 完成校准
当这个过程完成，并且该问题标记为"已解决"后，点击：
这将进入下一个校准步骤。
***
**下一步**
顶部相机到吸嘴尖端的偏移量已经在 N1 吸嘴上针对主基准点和辅助基准点校准完成。接下来我们继续校准 N2 吸嘴的偏移量。
## 主基准点的 N2 吸嘴偏移Nozzle N2 offsets for the primary fiducial
***
**Issus问题**
主基准点的 N2 吸嘴偏移。
**Solution解决方案**
将 N2 吸嘴移动到主校准基准点，并捕捉其偏移量。
***
### 此步骤的作用
**此步骤测量吸嘴 N2 相对于顶部摄像头**的位置偏移。
OpenPnP 通过吸嘴尖端捕捉主基准点的中心，从而了解第二个吸嘴相对于相机的位置。
这使得 LumenPnP 可以使用N1和N2任一吸嘴精确放置零件。
***
### 选择吸嘴 N2
1. 在机器控制面板中，将选定的吸嘴更改为**N2**。
2. 一旦选中，点动控制将移动吸嘴 N2 而不是吸嘴 N1。
***
### 将吸嘴 N2 移动到主基准点上方
1. 使用机器控制面板，使吸嘴 N2移动到主校准基准点上方。
2. 接近基准点中心时，使用更小的移动间距。
***
### 将吸嘴对准基准点
将吸嘴尖端直接对准主基准点的中心。
这将有助于您精确对准吸嘴。
这是一项非常重要的校准工作，值得花时间确保其精确性。
***
### 捕捉偏移量
吸嘴对准基准点后，点击：
OpenPnP 将记录**吸嘴 N2**的偏移量。
***
通过获取两个吸嘴的偏移量，OpenPnP 现在可以了解吸嘴与顶部摄像头的关系。
P 齐平Z
***
### 完成校准
流程完成后，问题将被标记为\*\*“已解决”\*\*，请点击：
这将进入下一个校准步骤。
***
**下一步**
所有吸嘴偏移量均已校准。现在我们来设置底部摄像头的位置。
## 确定向上拍摄的摄像机底部位置并进行初始校准Determine the up-looking camera Bottom position & initial calibration
***
**问题**
确定向上拍摄的摄像机底部位置和初始校准。
**解决方案**
将吸嘴 N1 移动到向上拍摄的底部摄像头上方并捕获位置。
***
### 此步骤的作用
这一步骤告诉 OpenPnP**底部（向上看）摄像头**在空间中的位置。
OpenPnP 通过底部摄像头检测吸嘴尖端的中心，从而了解摄像头如何与系统对齐。
***
### 更换吸嘴 N1 的吸嘴头
此步骤我们将使用**N08 吸嘴**。
您可以在 N045 吸嘴槽旁边的吸嘴头支架中找到它。
导航至：Machine Setup → Heads → ReferenceHead H1 → Nozzles → ReferenceNozzle N1 → Nozzle Tips
1. **在“Loaded 已加载？** ”列中：
* 取消勾选**N045**
* 勾选**N08**
2. 取消勾选 N045 吸嘴时：
* 机器将移动到吸嘴装载位置
* 将会弹出一个窗口
* 弹出窗口看起来像个错误提示，但这是**预期之内的**。直接关闭弹窗即可
3. 拆下**N045 吸嘴**，安装**N08 吸嘴**。
***
### 使用与主基准点相同的 Z 轴高度
对于此校准步骤，吸嘴必须使用与前面 [*主基准点的 N1 吸嘴偏移*](https://tcnyw794ws3e.feishu.cn/wiki/MydWwYC8NibsWVkfRH3cnyK5nOg?larkTabName=space#share-GF1ed5FJQokxITxTDkZcVnannDb) 步骤中的**相同的 Z 高度**。
这和基准板顶面的高度相同。
两台摄像机都聚焦在这个高度(焦点在这里)，因此它必须保持为参考平面。
您可以让 N1 吸嘴再次接触基准板，或者使用在主基准点坐标中找到的 Z 高度。
Machine Setup > Heads > ReferenceHeads H1 > Primary Fiducial Coordinates > Z
**在执行此校准步骤之前**
在开始校准之前，您必须选择 Z 轴高度将用于哪种校准方式。
您可能需要向下滚动才能看到该选项。
您有两个选项可供选择：
请选择
* “**使用吸嘴 Z 轴位置**” 选项。
不要选择
* **“ 使用自动对焦**” 选项。
***
小提示
在主基准点校准期间记录的 Z 轴高度代表了两个相机的正确焦平面。使用相同的 Z 轴高度可确保底部相机校准的准确性。您可以通过依次进入“机器设置”>“打印头”>“参考打印头 H1”来查看该值。在“参考打印头 H1”中，找到“主基准点坐标”。然后，记住 Z 轴高度的设置值。
### 将吸嘴 N1 移至底部摄像头上方
1. 使用**机器控制装置**，将装有 N08 吸嘴头的**N1 吸嘴**移动到底部摄像头上方。
2. 接近目标位置时，再次确认吸嘴的 Z 轴高度是否已降低到底部摄像头上方的正确高度，方法是确认右下角的绿色 DRO（数字读数）读取的 Z 轴高度与主基准点的 Z 轴高度坐标相同。
3. 吸嘴尖端应位于底部摄像头视野中心正上方。
4. 接近中心时，使用更小的移动幅度。
***
### 检测吸嘴尖端开口
调整**特征直径**，使圆与**吸嘴尖端的开口**相匹配。
最准确的检测圆圈是吸嘴尖端的**内暗圆圈。**
如果难以检测，可能需要稍微调整\*\*相机曝光，\*\*直到更容易检测到圆圈为止。
目标是使吸嘴尖端易于与吸嘴的其他部分区分开来。
此图显示了正确的圆形检测结果。
***
正确检测示例
确保检测到的绿色圆圈与吸嘴尖端的内开口对齐，而不是与尖端的外边缘对齐。
**误报/检测错误示例**
这些设置是错误的，会导致校准失败。
下面的第一张图看起来可能很像是对的，但却是错误的。它应该位于尖端的内圆上，而不是外边缘。
***
### 采集校准数据
当圆圈与吸嘴开口完全吻合后，点击：
OpenPnP 会在测量摄像头位置的同时，让吸嘴在底部摄像头视野范围内移动。
当吸嘴远离中心时，观察检测圈，确保吸嘴开口持续被正确检测。
重要的！
有时，反光、光线变化或其他视觉干扰可能会导致 OpenPnP 在校准过程中检测到错误的圆。如果在此过程中检测到错误，您可能需要重新打开此步骤并重复校准。
***
#### 如果校准失败
我们使用的吸嘴尖端非常小，而底部摄像头的镜头非常广。当校准进行到边缘区域时，其他物体或光照可能会影响摄像头准确识别吸嘴尖端的能力。
如果您不小心为本次校准选择了自动对焦，即使重新进入当前步骤并重新进行校准，虽然这种情况很少见，但有时也会导致严重的问题，需要您完全重新开始校准。
***
### 完成校准
流程完成后，问题将被标记为\*\*“已解决”\*\*，请点击：
这将进入下一个校准步骤。
***
下一步
现在底部相机位置已经校准完毕，我们可以继续进行 X 轴和 Y 轴的反向间隙补偿。
## 校准 X 轴的反向间隙补偿Calibrate backlash compensation for axis x
**知识补充**
反向间隙，也叫做：回差。由于齿轮或皮带啮合的间隙（这个值很小，比如0.05mm）存在，正转时主动轮贴着齿面A带动负载；反转时，主动轮必须先“空转”过这段间隙，直到贴上齿面B，负载才会开始反向运动。这段空行程就是反向间隙。
***
**问题**
校准 x 轴反向间隙补偿。
**解决方案**
使用主校准基准自动校准 x 的反向间隙补偿。
***
### 此步骤的作用
此步骤测量**X 轴方向**的间隙，并允许 OpenPnP 自动进行补偿。
配置完成后，这有助于提高机器改变方向时的定位精度。
***
### 开始反冲校准
点击“接受”开始校准。
OpenPnP 将自动将机器移动到正确的位置，并开始测量**X 轴**的反向间隙。
机器将以小幅度和不同的速度来回移动，同时测量基准点的位置。
桌子越不稳定，完成这一步所需的时间就越长。
X 的反冲补偿完成后，OpenPnP 将自动计算反冲值。
这里的Tolerance是误差精度，不建议修改。意味着反冲误差最大0.03mm，这个精度还是可以的
***
小提示
在此步骤中，机器可能会沿 X 轴以小增量反复移动。
这是正常现象，可以让 OpenPnP 测量系统中的机械间隙。
请注意，这可能需要很长时间才能完成。
***
### 完成校准
流程完成后，问题将被标记为\*\*“已解决”\*\*，请点击：
这将进入下一个校准步骤。
***
下一步
现在 X 轴的反向间隙补偿已经校准完毕，让我们来校准 Y 轴的反向间隙补偿。
## 校准 Y 轴的反向间隙补偿Calibrate backlash compensation for axis y
***
**问题**
校准 y 轴的反向间隙补偿。
**解决方案**
使用主校准基准自动校准 y 的反向间隙补偿。
***
### 此步骤的作用
此步骤测量Y 轴的间隙，并允许 OpenPnP 自动补偿它。
配置完成后，这有助于提高机器改变方向时的定位精度。
***
### 开始反向建议校准
点击“接受”开始校准。
OpenPnP 将自动把机器移动到正确的位置，并开始测量**Y 轴**的反向间隙。
机器将以小幅度和不同的速度来回移动，同时测量基准点的位置。
桌子越不稳定，完成这一步所需的时间就越长。
一旦 Y 的反冲补偿完成，OpenPnP 将自动计算反冲值。
***
小提示
在此步骤中，机器可能会沿 Y 轴以小增量反复移动。
这是正常现象，可以让 OpenPnP 测量系统中的机械间隙。
请注意，这可能需要很长时间才能完成。
***
### 完成校准
流程完成后，问题将被标记为\*\*“已解决”\*\*，请点击：
这将进入下一个校准步骤。
***
下一步
反向间隙补偿已经校准完毕，我们可以继续进行精确的顶部摄像头到吸嘴尖端偏移校准。
## 校准精确的相机↔吸嘴N1偏移量（可选）Calibrate precise camera ↔ nozzle N1 offsets
***
**问题**
精确校准相机↔吸嘴N1偏移量。
**解决方案**
使用测试对象进行精密相机↔吸嘴N1偏移校准。
***
### 此步骤的作用
此步骤**精确测量顶部摄像头与吸嘴 N1**之间的关系。
OpenPnP 拾取打孔参考点（直径6mm的圆形纸片，使用打孔器制作），旋转吸嘴，然后将其放回原位，同时用摄像头观察。通过测量从不同角度看到的圆的形状，OpenPnP 可以计算出吸嘴的精确偏移量和旋转角度。
***
小提示
精确的相机↔吸嘴N1和N2偏移步长对于操作来说并非强制性的，但可以考虑。
***
### 放置打孔片参考
找到工具包中附带的**打孔片。**
将打孔片直接放在**主要基准点**上，尽可能遮盖 Opulo 标志。
打孔片可以形成一个干净利落的圆形图案，相机可以轻松识别。
这里实测，由于同心度问题（目前无法做到吸嘴和电机轴的绝对同心），打孔片在校准过程中会有较大的移动，导致底部的Opulo 原点标志暴露，影响到校准。
个人建议，在pcb和打孔片之间垫一张黑色\*\*薄（薄！薄！薄!普通打印纸厚度）\*\*纸片，盖住主校准版上的图案，同时胶带固定住黑色薄纸片（太轻会被吸附）。然后再校准。
***
### 将摄像头对准打孔片中心
使用jog机器控制面板\*\*，使顶部摄像\*\*头移动到打孔片上方。
将相机对准中心，使圆形打孔片清晰可见。
***
### 检测圆圈
调整**特征直径**，使圆与打孔片相匹配。
您可以使用**自动检测功能**来查找起始值，但务必目视确认检测到的圆与打孔片匹配。
这里实测，自动检测无法检测超过400以上的圆（可能是我自己电脑性能问题），所以请手动输入值，直接输入以下值就能用。
我们校准过程中的一个示例：
```Plain Text theme={null}
Feature Diameter: 540
Score: 7.72
```
您的值可能略有不同。
有时很难看清圆圈。使用绿色十字准星可以帮助识别圆圈的位置。
例如：下图乍一看可能不像是有绿色圆圈的，但仔细观察后会发现并非如此。
***
小提示
自动检测通常能找到一个不错的起点，但在继续之前，务必确认检测到的圆与打孔片匹配。
***
### 开始校准
点击“接受”开始校准。
OpenPnP 将：
* **使用吸嘴 N1**拿起打孔片。
* 旋转吸嘴
* 将打孔片放置好。
* 测量每次运动之间的差异
这使得 OpenPnP 能够确定摄像头与吸嘴之间的精确关系。
***
### 完成校准
流程完成后，问题将被标记为\*\*“已解决”\*\*，请点击：
这将进入下一个校准步骤。
***
**下一步**
对 N1 吸嘴尖端进行精确的顶部摄像头到吸嘴尖端偏移校准后，我们将对 N2 吸嘴进行同样的校准。
## 校准精确的相机↔吸嘴N2偏移Calibrate precise camera ↔ nozzle N2 offsets
***
**问题**
校准精确的相机↔吸嘴N2偏移量。
**解决方案**
使用测试对象进行精密相机↔吸嘴N2偏移校准。
***
### 此步骤的作用
此步骤**精确测量顶部摄像头与吸嘴 N2**之间的关系。
OpenPnP 拾取打孔片，旋转吸嘴，然后将其放回原位，同时用摄像头观察。通过测量从不同角度看到的圆的形状，OpenPnP 可以计算出吸嘴的精确偏移量和旋转角度。
***
### 放置打孔片参考
找到工具包中附带**的打孔片。**
将打孔片直接放在**主要基准点**上，尽可能遮盖 Opulo 标志。
打孔片可以形成一个干净利落的圆形图案，相机可以轻松识别。
这里实测，由于同心度问题（目前无法做到吸嘴和电机轴的绝对同心），打孔片在校准过程中会有较大的移动，导致底部的Opulo 原点标志暴露，影响到校准。
个人建议，在pcb和打孔片之间垫一张黑色\*\*薄（薄！薄！薄!普通打印纸厚度）\*\*纸片，盖住主校准版上的图案，同时胶带固定住黑色薄纸片（太轻会被吸附）。然后再校准。
***
### 将摄像头对准打孔片中心
使用**机器控制面板，使顶部摄像**头在打孔片上方移动。
将相机对准中心，使圆形打孔片清晰可见。
***
### 检测圆圈
调整**特征直径**，使圆与打孔片相匹配。
你可以以之前的打孔片特征直径作为起点，结果应该与之前的读数非常接近。
您可以使用**自动检测功能**来查找起始值，但务必目视确认检测到的圆与打孔片匹配。
这里实测，自动检测无法检测超过400以上的圆（可能是我自己电脑性能问题），所以请手动输入值，直接输入以下值就能用。
我们校准过程中的一个示例：
```Plain Text theme={null}
Feature Diameter: 540
Score: 7.40
```
您的值可能略有不同。
有时很难看清圆圈。使用绿色十字准星可以帮助识别圆圈的位置。
***
小提示
自动检测通常能找到一个不错的起点，但在继续之前，务必确认检测到的圆与打孔片匹配。
***
### 开始校准
点击“接受”开始校准。
OpenPnP 将：
* **使用N2 吸嘴**拿起打孔片
* 旋转吸嘴
* 将打孔片放置好。
* 测量每次运动之间的差异
这使得 OpenPnP 能够确定摄像头与吸嘴之间的精确关系。
***
### 完成校准
流程完成后，问题将被标记为\*\*“已解决”\*\*，请点击：
***
下一步
精确校准了相机到吸嘴尖端的偏移量后，我们将继续校准顶部相机的自适应相机稳定方法。
## 吸嘴单元选择
这一步官方教程没有，但是我测试多次都会遇到
这里直接选择拒绝，跳过！
## 使用自适应（顶部）相机稳定方法（可选）Use an adaptive (top) camera settling method
***
**问题**
采用自适应相机稳定方法（顶部相机）。
**解决方案**
自动设置合适的相机稳定方法。
***
### 此步骤的作用
机器移动时，轻微的震动会导致相机图像在稳定之前略微偏移。
自适应稳定功能使 OpenPnP 能够在拍摄图像之前自动确定相机图像何时稳定下来。
这提高了检测精度，有助于防止出现模糊或不一致的视觉结果。
***
### 启用自适应设置
点击“接受”以应用推荐配置。
OpenPnP 将为顶部摄像头启用**自适应摄像头选择功能。**
无需手动调整。
***
### 完成校准
流程完成后，问题将被标记为\*\*“已解决”\*\*，请点击：
***
下一步
计算出顶部摄像头的稳定状态后，我们将继续校准底部摄像头的自适应摄像头稳定方法。
## 使用自适应（底部）相机稳定方法Use an adaptive (bottom) camera settling method
***
**问题**
使用自适应相机稳定方法（底部相机）。
**解决方案**
自动设置合适的相机稳定方法。
***
### 此步骤的作用
机器移动时，轻微的震动会导致相机图像在稳定之前略微偏移。
自适应稳定功能使 OpenPnP 能够在拍摄图像之前自动确定相机图像何时稳定下来。
这提高了检测精度，有助于防止出现模糊或不一致的视觉结果。
***
### 启用自适应设置
点击“接受”以应用推荐配置。
OpenPnP 将为顶部摄像头启用**自适应摄像头选择功能。**
无需手动调整。
***
### 完成校准
流程完成后，问题将被标记为\*\*“已解决”\*\*，请点击：
***
您已完成精准喷嘴偏移校准，初始的“问题与解决方案设置”环节现已完成。请先不要执行其他“问题与解决方案”步骤，待我们使用FTP板妥善验证后再继续。我们要确保在添加其他内容之前，先打好基础。
下一步
您已完成基础校准步骤！现在，我们需要验证机器是否校准正确，并确认其在受控环境下进行零件放置。我们将使用FTP板来完成此项验证。
## 开启视觉归位
#### 设置回零基准位置
1. 导航至 `Machine Setup > Heads > ReferenceHead H1`。
在\*\*“配置”选项卡**中，将**“回零方式”**更改为`ResetToFiducialLocation`。这样就设置了**回零序列\*\*，使其始终以**扫描基准点**结束，这有助于纠正限位开关造成的任何轻微误差。
1. 应用并保存
* 点击`Apply`右下角保存更改。
1. 点击下方所示的\*\*“将相机定位到目标位置”\*\*图标按钮。
* 这样就将**顶部摄像头**移动到基准板上方**的大致位置。**
1. 调整顶部摄像头：
* 在 OpenPnP 的左下角，使用微调控件将**十字线中心**对准**基准点**的正中心。
1. 现在我们已经**完全对准**了回零基准点
* 返回 `Machine Setup > Heads > ReferenceHead H1`。
* 点击`Capture Camera Location`按钮保存回零**基准点**的位置。
1. 应用并保存
* 点击`Apply`右下角保存更改。
#### 测试基准回零
1. 点击“回零”**按钮**，机器完成左下角的机械归位后，会继续将顶部摄像头移动到主校准板的圆点上方，并试图找到其确切位置。当摄像头扫描到标记时，会呈现红色，表示正在扫描标记的圆圈。
如果扫描到远点，机器会自动再次微调位置，知道十字准心完全对准原点中心，即完成了一次精确的视觉归位。这个比简单的机械归位更准确，不会出现因机械限位不准导致归位后位置偏移的情况。
1. 如果您收到此错误`FIDUCIAL-HOME no matches found`，则表示 OpenPnP 无法找到您的回零基准点。您需要调整相机曝光或者[回零基准点管道](https://www.yuque.com/lonlypan/td6smc/hrewkqfg89f9u8dw#homing-fiducial-pipeline-video-guide)。
