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# Odin1 更新日志

> Odin1 ROS Driver 0.9.0 与固件 0.10.0 更新内容汇总

本文档汇总 Odin1 视觉模块的 ROS Driver 与固件更新要点，方便视觉组快速定位新功能与修复项。

## Odin1 ROS Driver 0.9.0

源码仓库：[GitHub - manifoldsdk/odin\_ros\_driver](https://github.com/manifoldsdk/odin_ros_driver)

### 修复

* **修复获取地图失败导致其他命令锁定的问题**
  * 旧版本在获取地图失败时，后续命令会进入阻塞/锁定状态；0.9.0 修复了该状态机异常，提升节点稳定性。

### 新增功能

* **YAML 配置帧率**
  * 支持在 YAML 文件中设置传感器输出帧率：
    * `100` → 10 FPS
    * `145` → 14.5 FPS

* **NTP-like 时间同步**
  * 新增模拟 NTP 方式的时间同步功能，降低 ROS 消息时间戳与主机时钟的偏差。

* **IMU 数据保存**
  * 开启 `recorddata` 后可保存 IMU 数据，支持导入 CloudMind 进行后处理分析。

* **cloud\_slam 投影到原始图片 Demo**
  * 新增示例脚本，将 `cloud_slam` 结果投影回原始图像，便于可视化验证。

***

## Odin1 固件 0.10.0

固件下载：[飞书文件夹](https://vvcazjv268.feishu.cn/drive/folder/OCJVf66P2l7kp5dhnzvc2IGOnuc?from=from_copylink)

### 新增与优化

* **摄像头 / 激光雷达帧率切换**
  * 支持在 10 Hz 与 14.5 Hz 之间切换帧率，匹配不同场景下的算力与精度需求。

* **里程计协方差输出**
  * 固件直接输出里程计协方差矩阵，方便 EKF / UKF 等融合算法直接使用。

* **高冲击场景优化**
  * 针对剧烈运动、碰撞等场景优化 IMU 与视觉融合策略，降低位姿跳变。

* **回环检测与重定位优化**
  * 优化回环检测特征匹配策略，降低误匹配率；重定位成功率提升。

***

## 升级建议

1. 先升级固件到 0.10.0，确认摄像头/雷达帧率设置符合当前场景需求。
2. 再升级 ROS Driver 到 0.9.0，同步更新 launch/yaml 中的帧率参数。
3. 如需使用 CloudMind 后处理，确认 `recorddata` 已开启并检查 IMU 数据保存路径。

## 相关链接

* [Odin1 ROS Driver GitHub](https://github.com/manifoldsdk/odin_ros_driver)
* [Odin1 固件 0.10.0 下载](https://vvcazjv268.feishu.cn/drive/folder/OCJVf66P2l7kp5dhnzvc2IGOnuc?from=from_copylink)
* [视觉 SIG 主页](/curc26/vision-sig/about)