代码规范

// 类名：大驼峰
class MotorController {
    // 成员变量：小驼峰，以下划线结尾
    float targetSpeed_;
    
public:
    // 函数名：小驼峰
    void setTargetSpeed(float speed);
    float getTargetSpeed() const;
    
    // 常量：全大写，下划线分隔
    static constexpr float MAX_SPEED = 100.0f;
};

// 结构体：大驼峰
struct RobotConfig {
    float wheelBase;
    float trackWidth;
};

// 枚举：大驼峰，值用 k 前缀
enum class MotorState {
    kStopped,
    kRunning,
    kError
};

// 宏：全大写，项目前缀
#define NEC_DEBUG_ENABLED 1

// 缩进：4 个空格
// 大括号：换行
class Example {
public:
    void doSomething() {
        if (condition) {
            // do something
        } else {
            // do something else
        }
        
        for (int i = 0; i < count; ++i) {
            // loop body
        }
    }
};

/**
 * @brief 计算电机速度
 * @param target 目标速度 (rpm)
 * @param current 当前速度 (rpm)
 * @return 控制输出 (-1000 ~ 1000)
 * @note 使用 PID 控制算法
 */
int calculateMotorSpeed(float target, float current);

# 模块名：小写，下划线分隔
import motor_controller

# 类名：大驼峰
class RobotController:
    # 类常量：全大写
    MAX_SPEED = 100.0
    
    def __init__(self):
        # 实例变量：小写，下划线分隔
        self.target_speed = 0.0
        self._private_var = 0  # 私有变量前加下划线
    
    # 函数名：小写，下划线分隔
    def set_target_speed(self, speed: float) -> None:
        """设置目标速度"""
        self.target_speed = speed
    
    # 私有方法前加下划线
    def _calculate_output(self) -> int:
        """内部计算方法"""
        pass

# 函数名：小写，下划线分隔
def process_image(image_path: str) -> np.ndarray:
    """处理图像并返回结果"""
    pass

# 常量：全大写
DEFAULT_PORT = 8080

def pid_control(
    target: float,
    current: float,
    kp: float,
    ki: float,
    kd: float
) -> float:
    """
    PID 控制算法实现
    
    Args:
        target: 目标值
        current: 当前值
        kp: 比例系数
        ki: 积分系数
        kd: 微分系数
    
    Returns:
        控制输出值
    
    Raises:
        ValueError: 当参数为负数时
    
    Example:
        >>> output = pid_control(100, 50, 1.0, 0.1, 0.01)
        >>> print(output)
        50.5
    """
    pass

// hal_motor.h
#ifndef HAL_MOTOR_H
#define HAL_MOTOR_H

#include <stdint.h>

typedef struct {
    uint16_t pwmChannel;
    uint16_t directionPin;
    uint16_t enablePin;
} MotorHardwareConfig_t;

// 初始化函数
int HAL_Motor_Init(const MotorHardwareConfig_t* config);

// 设置速度
int HAL_Motor_SetSpeed(int16_t speed);

// 停止电机
void HAL_Motor_Stop(void);

#endif /* HAL_MOTOR_H */

// 中断服务程序尽量简短
void TIM2_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
        
        // 只设置标志位，具体处理在主循环
        g_speedUpdateFlag = 1;
    }
}