底盘设计

      全向轮示意图：
      
         ○
        /|\
       / | \
      ───┼───  <- 小辊子
         |
         
      3轮或4轮布局

// 三轮全向轮逆运动学
void omnidirectional_ik(float vx, float vy, float omega, 
                        float& w1, float& w2, float& w3) {
    const float R = 0.05f;  // 轮半径
    const float L = 0.15f;  // 轮距中心距离
    
    // 三个轮子的方向角：90°, 210°, 330°
    w1 = (vy + L * omega) / R;
    w2 = (-0.866f * vx - 0.5f * vy + L * omega) / R;
    w3 = (0.866f * vx - 0.5f * vy + L * omega) / R;
}

      麦轮示意图：
      
      ╱╲╱╲╱╲
      │    │
      ╲╱╲╱╲╱
      
      4轮布局（X型或O型）

// 四轮麦轮逆运动学（X型布局）
void mecanum_ik(float vx, float vy, float omega,
                float& w1, float& w2, float& w3, float& w4) {
    // 左前、右前、左后、右后
    w1 = vx - vy - (L + W) * omega;
    w2 = vx + vy + (L + W) * omega;
    w3 = vx + vy - (L + W) * omega;
    w4 = vx - vy + (L + W) * omega;
}

底盘配置：
├── 麦轮 60mm × 4
├── 减速电机 1:19
├── 编码器 1024线
├── 悬挂：独立弹簧减震
└── 材料：铝合金 6061