Documentation Index
Fetch the complete documentation index at: https://docs.newenergycoder.club/llms.txt
Use this file to discover all available pages before exploring further.
底盘类型对比
| 类型 | 灵活性 | 载重 | 复杂度 | 适用场景 |
|---|
| 差速轮 | ⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐ | ⭐⭐ | 直线运动为主 |
| 全向轮 | ⭐⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐ | ⭐⭐⭐ | 灵活移动 |
| 麦轮 | ⭐⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐⭐ | 综合性能 |
| 履带 | ⭐⭐ | ⭐⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐ | 越野地形 |
全向轮底盘
结构特点
全向轮示意图：
○
/|\
/ | \
───┼─── <- 小辊子
|
3轮或4轮布局
运动学模型
// 三轮全向轮逆运动学
void omnidirectional_ik(float vx, float vy, float omega,
float& w1, float& w2, float& w3) {
const float R = 0.05f; // 轮半径
const float L = 0.15f; // 轮距中心距离
// 三个轮子的方向角：90°, 210°, 330°
w1 = (vy + L * omega) / R;
w2 = (-0.866f * vx - 0.5f * vy + L * omega) / R;
w3 = (0.866f * vx - 0.5f * vy + L * omega) / R;
}
设计要点
- 三个轮子互成 120° 分布
- 轮子与地面的接触点共圆
- 中心处安装陀螺仪
麦轮底盘
结构特点
麦轮示意图：
╱╲╱╲╱╲
│ │
╲╱╲╱╲╱
4轮布局（X型或O型）
运动学模型
// 四轮麦轮逆运动学（X型布局）
void mecanum_ik(float vx, float vy, float omega,
float& w1, float& w2, float& w3, float& w4) {
// 左前、右前、左后、右后
w1 = vx - vy - (L + W) * omega;
w2 = vx + vy + (L + W) * omega;
w3 = vx + vy - (L + W) * omega;
w4 = vx - vy + (L + W) * omega;
}
设计要点
- 相邻轮子辊子方向相反
- 注意轮子的安装方向
- 建议添加悬挂系统
设计实例
ROBOCON 底盘案例
参数指标：
- 最大速度：3 m/s
- 最大加速度：2 m/s²
- 定位精度：±5mm
- 载重：10kg
设计方案：
底盘配置：
├── 麦轮 60mm × 4
├── 减速电机 1:19
├── 编码器 1024线
├── 悬挂：独立弹簧减震
└── 材料：铝合金 6061
