底盘设计

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底盘类型对比

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设计实例

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ROBOCON 底盘案例

• 最大速度：3 m/s
• 最大加速度：2 m/s²
• 定位精度：±5mm
• 载重：10kg

底盘配置：
├── 麦轮 60mm × 4
├── 减速电机 1:19
├── 编码器 1024线
├── 悬挂：独立弹簧减震
└── 材料：铝合金 6061

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OpenTpuOmniWheel 开源全向轮

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项目简介

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市售方案对比

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设计规格

• 适用全向轮直径：150 mm
• 滚子尺寸：与航发滚子相同
• 滚子数量：14 个/组，两组共 28 个
• 两组碳板间距：11 mm
• 板材堆叠总厚度：29 mm（3+3+3+11+3+3+3）
• 推荐固定螺丝：M3×35

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材料建议

• 50A 聚氨酯：耐用性优于橡胶，光滑地面摩擦力更好
• 橡胶：地胶场地摩擦力优于聚氨酯

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装配要点

• 滚子由 2 个 3×8×4 轴承 支撑
• 滚子与碳板之间使用 2 个 铝 3.4×6×2 垫片
• 销钉/轴使用 3 个 3 mm 板材夹持
• 建议使用 M3×13 螺丝固定（佰瑞特可购），M3×14 也可替代
• 左图方案：3 mm 连轴板材 + 8 mm 打印件垫块
• 右图方案：4 mm 连轴板材 + 7 mm 打印件垫块

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参考资源

• QQ 交流群：704988252
• 百度网盘：链接 https://pan.baidu.com/s/1Xav2jlvn4blMRgvaJnLR-w?pwd=22bb（提取码：22bb）
• 参考开源：RM2022 南京理工大学 Alliance 步兵机器人机械结构开源