Odin1 ROS Driver 0.9.0
源码仓库：GitHub - manifoldsdk/odin_ros_driver修复
- 修复获取地图失败导致其他命令锁定的问题
- 旧版本在获取地图失败时，后续命令会进入阻塞/锁定状态；0.9.0 修复了该状态机异常，提升节点稳定性。
新增功能
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YAML 配置帧率
- 支持在 YAML 文件中设置传感器输出帧率：
100→ 10 FPS145→ 14.5 FPS
- 支持在 YAML 文件中设置传感器输出帧率：
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NTP-like 时间同步
- 新增模拟 NTP 方式的时间同步功能，降低 ROS 消息时间戳与主机时钟的偏差。
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IMU 数据保存
- 开启
recorddata后可保存 IMU 数据，支持导入 CloudMind 进行后处理分析。
- 开启
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cloud_slam 投影到原始图片 Demo
- 新增示例脚本，将
cloud_slam结果投影回原始图像，便于可视化验证。
- 新增示例脚本，将
Odin1 固件 0.10.0
固件下载：飞书文件夹新增与优化
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摄像头 / 激光雷达帧率切换
- 支持在 10 Hz 与 14.5 Hz 之间切换帧率，匹配不同场景下的算力与精度需求。
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里程计协方差输出
- 固件直接输出里程计协方差矩阵，方便 EKF / UKF 等融合算法直接使用。
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高冲击场景优化
- 针对剧烈运动、碰撞等场景优化 IMU 与视觉融合策略，降低位姿跳变。
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回环检测与重定位优化
- 优化回环检测特征匹配策略，降低误匹配率；重定位成功率提升。
升级建议
- 先升级固件到 0.10.0，确认摄像头/雷达帧率设置符合当前场景需求。
- 再升级 ROS Driver 到 0.9.0，同步更新 launch/yaml 中的帧率参数。
- 如需使用 CloudMind 后处理，确认
recorddata已开启并检查 IMU 数据保存路径。