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本页内容为通用技术参考模板，尚未充分结合 NEC 实际硬件、赛季项目或真实调参数据。欢迎有实战经验的成员补充具体案例与代码出处。
麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）与全向轮类似，但辊子与轮毂轴线成 45° 夹角。通过四个麦轮以 X 型或 O 型配置安装，机器人可以在不转动车身的情况下实现左右横移、斜向移动以及原地旋转。

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结构特点

麦轮结构示意图 麦轮的关键结构：
  • 主轮毂：与电机直连，提供驱动力矩
  • 斜置辊子：与轮毂轴线成 45°，将轮子的旋转运动分解为斜向摩擦力
  • 辊子安装方向：相邻轮子辊子方向相反，是正确实现全向移动的前提
四轮麦轮底盘的典型 X 型布局： 四轮麦轮底盘布局

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运动学模型

以四轮麦轮 X 型布局为例，设机器人目标速度为 (vx,vy)(v_x, v_y)，角速度为 ω\omega，左右轮距半宽为 WW，前后轮距半长为 LL：
轮子编号与安装方向必须严格按照布局图执行，否则会导致运动方向混乱。

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设计要点

  • 相邻轮子辊子方向相反，这是麦轮实现全向移动的核心
  • 安装时务必注意每个轮子的“左旋/右旋”朝向，建议用标签标识
  • 建议添加悬挂系统，保证四个轮子同时贴地
  • 辊子材质与硬度会直接影响侧移时的打滑与定位精度

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