本手册由 NEC（NewEnergyCoder，常州工学院机器人/ROBOCON 团队）飞书群聊语料提炼而成。
来源语料：D:\Project_env\NEC-Archive\.manifest\corpus\电控.txt（777 行）。
覆盖时间：2025-10-29 至 2026-06-30。
所有型号、链接、人名、数字均来自语料原文，未做编造。
1. 工种概述
1.1 职责定位
电控组在 NEC ROBOCON 战队中负责：- 电机选型与验证：所有电机的选型确认、最低成本方案评估、赞助电机测试任务（朱佩韦：「电控这里要把选型和验证所有电机的相关确认完」，[26NEC RC 电控总群 2025-10-29]）。
- 驱动板与底层控制：电机驱动、遥控器、电调的选型、焊接、调试（单广志：「电机驱动，遥控都需花大量时间」，[26NEC RC 电控总群 2025-11-03]）。
- 整车功率与电池配电：总功率核算、负载电压/电流/C 数计算、18650 电池组装配（点焊机+镍带+青稞绝缘纸）（[26NEC RC 电控总群 2025-12-01]）。
- 嵌入式下位机开发：基于 STM32 / ESP32 / 大疆 A 板 C 板等控制器，跑 FreeRTOS / PlatformIO / Arduino / MicroPython 等框架。
- 跨组接口：与机构组对接电机安装、与视觉组对接上位机（K230、Orange Pi、树莓派）、与运营对接赞助测试交付物（开箱视频、测试视频）。
1.2 技术栈
语料中实际出现的技术栈：- 主控 MCU：STM32 F407（F407_can.rar 例程）、ESP32、ESP8266。
- 开发板：大疆 RoboMaster 开发板 A 型 / C 型、重邮 A 板（舵狗使用）、达妙 DM-MC02、Orange Pi 3B（Rockchip，跑 Ubuntu 22.04）。
- 嵌入式框架：HAL 库 + CubeMX（STM32）、PlatformIO、ESP-IDF、Arduino、MicroPython（uPyCraft 烧录）。
- 总线/协议：CAN（USB 转 CAN 分析仪、达妙双路 CAN 调试仪）、RS485（宇树 485 转 USB + 485 转 CAN 模块转接）、UART、SBUS（遥控）、PWM（舵机）。
- 控制算法：FOC（有感+无感）、步态逆运动学（IK）、串级 PID、sim2real 强化学习方向。
- 调试工具：VOFA+（波形上位机）、RMD config / RMD V2.0.exe、sscom（RS485）、esc-configurator.com（在线 ESC 烧录）、示波器。
2. 核心知识体系
2.1 电机与驱动方案（按语料真实出现的方案）
主赛底盘/轮毂方案
轮毂电机：M1505A / M1505B（M1505A_222 电机规格书 V1.2、M1505B_111 电机规格书 V1.1、使用参考 20240529），由机构 7 组孙诗睿/李硕负责控制+布线。
关节/机械臂方案
- CubeMars AK10-9 V2.0 KV60 Robotic Actuator（Cumars 赞助，2 周内测完），产品页：https://www.cubemars.com/cn/product/ak10-9-v2-0-kv60-robotic-actuator.html
- AK70 / AK10 关节电机驱动说明（《AK 系列模组驱动使用说明.pdf》）。
- 宇树 GO-M8010-6（8010 电机），用 DM MC02 控制代码驱动（[2025-11-15]）。
- RMD 5015：麦塔科技 12 个中空伺服电机赞助，需 2 周内测完并出测试视频才能签合作协议（[2025-11-02]）；配套 RMD-S / L 系列手册、《伺服电机控制协议 V4.3》、myactuator_rmd / myactuator_rmd_ros 开源仓。
- 达妙 DM3519：与 DM-MC02 联调，用于直线导轨驱动验证（机构 2 组，已完成）。
步进电机 / 舵机
- 42 步进电机 + 主控（《6_42 步进电..主控.pdf》）：用于夹爪，由单广志确认可调、按夹持要求选型（[2026-01-06]）。
- 舵狗舵机：18T 直径 4.3 的舵机臂（25T 和 20T 都不能用）（[2026-04-16]）；舵机臂支架 STL 用 PETG-CF 打印。
2.2 通信协议要点
CAN
- 调试仪：达妙双路 CAN 调试仪（资料在 https://gitee.com/kit-miao/dm-tools/tree/master ，朱佩韦：「资料全的，有问题去提 issue」[2025-12-27]）。
- 第三方：PCAN USB-TO-CAN（客户资料：https://pan.baidu.com/s/1MIIFShnwwEhHzhNxv1K7GA?pwd=1234 提取码 1234）。
- CubeMars 电机驱动板配套资料：《多路独立 CAN 总线+多路 TTL 串口或 485 总线控制板资料.rar》。
- STM32 侧例程：F407_can.rar。
RS485
- 宇树电机走 485，但宇树的 485 转 USB 模块不能直连电脑调试 RMD/CAN 电机，需要再用 485 转 CAN 模块转接，或者直接用达妙的 USB 转 CAN（朱佩韦：「用达妙的这个是顶配」[2025-12-27]）。
- RMD 电机排查 485 信号：先用 RMD config 原生串口进去看固件（[2025-12-25]）。
PWM / 舵机
- 实测：PWM 信号线 3.6V，VCC 4.9V（魏卫 [2026-03-09]）。
- 万用表直流档测 PWM 电压不规范，要看波形用示波器（魏卫自检 + 朱佩韦建议 [2026-03-09]）。
- 舵机「有效识别窗口」：信号脉宽超出窗口会导致识别不到，现象是「接上一个口能转、换个口不转」或「插上还影响别的舵机」（田旺旺、魏卫 [2026-03-12 / 03-13]）。
SBUS
- 大疆 A 板做 SBUS 接收，「交大的工程上面开源了这个的控制」可抄（[2026-01-08]）。
2.3 电源与配电
- 3508 与 6020 电机供电不同：3508 单块电源不够，110W 最高负载，BC50 电池要 两块并联（朱佩韦 [2025-12-01]）。
- 电池组自制：18650 + 点焊机 + 镍带 + 青稞绝缘纸（[2025-12-01]）。
- 舵狗调试期电源：优先用可调稳压电源，电池供电容易触发过流保护或舵机掉电重启（刘成龙、朱佩韦 [2026-03-16]）。绿板电源模块故障现象：插舵机一直掉电重启 → 换蓝板、改稳压电源排查。
2.4 调试方法论
- 上电前：先确认原理图引脚对应、三根线（信号/VCC/GND）顺序、ESP 端口号；「别接反了」（朱佩韦 [2026-03-09]）。
- 库一律用现成：「调库别自己写」「Trae 写手搓库很不稳」（朱佩韦 [2026-03-09]）。
- 分层排查：上电亮但不动 → 查端口/引脚 → 用逻辑分析/示波器看 IO 输出 → 换一块确实能用的舵机/电机交叉验证。
- 电机交叉测试：怀疑舵机坏时，把它插到另一个能转的口上复现（刘成龙：「交叉个舵机看看」「或者示波器看一下波形」[2026-03-18]）。
- 拍视频留证：所有调试里程碑拍视频发群里（赞助方要求、指导老师验收都要）。
3. 标准流程与协作规范
3.1 任务与进度
- 任务发布：单广志通过飞书发任务，「电控成员没有完成最低要求我会清出队伍」（[2025-10-30]）。
- 每日进度：直接在飞书任务下方编辑更新，「没人编辑，那就自己玩吧」（[2025-11-04]）。
- 里程碑（NEC ROBOCON 2026 实际节点）：
- 3.15 机械冻结
- 4.1 代码冻结
- 4.15 联调开始
- 5.1 赛前准备
- 会议：组会通常晚上 20:00–21:00，实验室 416（[2025-11-24]）。
- 打卡：实验室打卡记录表（刘英淇负责）。
3.2 采购与预算
- 清单驱动：电控选型确认后由朱佩韦出《预估总金额清单》，机构、电控一起评；第一版车元件采购单在某个晚上集中下订（[2026-01-06]）。
- 教育优惠：留意大疆的教育优惠时间窗口（[2025-10-29]）。
- 赞助交付：合作企业（麦塔、CubeMars、宇树等）赞助电机 = 必须拍测试视频才能签合作协议；时间窗一般 2 周；不排除需要开箱视频（[2025-11-02 / 11-19]）。
- 链接维护：采购/选型清单里的电商链接（含闲鱼）会失效，电控组成员负责实效链接的更新（朱佩韦 [2025-11-22]）。
3.3 跨组接口
- 与机构组：电机选型 → 机构出图（直线导轨、舵轮 T30/U8、车架方管）→ 装车。电控要在机构冻结前完成电机+电调到位。
- 与视觉/算法组：视觉用 K230 工作量与舵狗 MicroPython 框架（Py-Apple Dynamics）有重合；上位机迁移可选 Orange Pi 3B（ubuntu-22.04-preinstalled-desktop-arm64-orangepi-3b.img.xz）。
- 与招商/运营：赞助测试交付时间窗、合作协议签署需要电控提供测试视频。
4. 关键资源清单
只列语料中真实出现过的资源。
4.1 电机 / 电调 / 驱动板
4.2 主控 / 上位机
- 大疆 RoboMaster 开发板 A 型：百度网盘「大疆-A 型 开发版专业资料」https://pan.baidu.com/s/1iVJsKh3J3DF9ll0cNFIJEw?pwd=Ly4G
- 大疆 C 板：Development-Board-C-Examples-master.zip
- 重邮 A 板（舵狗用）：PlatformIO 框架
- 达妙 DM-MC02
- Orange Pi 3B：Ubuntu 镜像 https://github.com/Joshua-Riek/ubuntu-rockchip/releases/download/v2.4.0/ubuntu-22.04-preinstalled-desktop-arm64-orangepi-3b.img.xz ；Wiki http://www.orangepi.cn/orangepiwiki/index.php/Orange_Pi_3B
4.3 工具链
- PlatformIO IDE：《PlatformIO IDE 下载及环境配置教程.pdf》（SimpleFOC 开发板环境配置教程同时给出）。
- VOFA+：波形上位机，https://www.vofa.plus/docs/learning/start/software_interface （语料中含离线授权码，团队内部使用）。
- RMD config / RMD V2.0.exe：麦塔电机原生串口调试。
- sscom：RS485 串口助手。
- esc-configurator.com：航模电机在线 ESC 烧录。
- MC300：达妙工具包之一。
4.4 开源参考框架
- 南理工 A 板电控框架：https://github.com/njustup70/GeneralFramework/tree/master
- 福建理工 ROBOCON2024-R1 电控框架：https://github.com/Lain-Ego0/ROBOCON2024-R1/tree/main/2.Software
- 中科大电控教学开源（Roma Club）：https://rcbbs.top/t/topic/3935
- RC 论坛隔壁队进度：https://rcbbs.top/t/topic/3684 、https://rcbbs.top/t/topic/2854
- Py-Apple Dynamics 菠萝狗：https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics ；https://gitee.com/lz9163/py-apple-controller ；https://padog.com.cn/#/ ；桌面级四足机器狗交流群 1071643412
- MicroPython 官方：https://github.com/micropython/micropython
- LocoWiki 四足机器人：https://locowiki.github.io/ ；https://github.com/LocoWiki/LocoWiki
- Legged Wiki：https://leggedwiki.github.io/docs.html?path=README.md
- 达妙官方仓：Gitee https://gitee.com/kit-miao/damiao ；GitHub https://github.com/dmBots/DAMIAO-Motor ；飞书免登录 https://gl1po2nscb.feishu.cn/drive/folder/RJL7fFT4ll9PDSdvM6Pc5vntnPw
- FOC 学习：开源有感+无感 FOC 驱动板 https://b23.tv/fJEa6RW ；STM32 无感无刷电调（HAL + CubeMX）https://b23.tv/odu6we4
- DengFOC-V4：《DengFOC-V4 产品手册.pdf》
- 晋中信息学院 12 自由度串联机械腿：2024 开源包
- 宇树电机扫描资料：https://pan.baidu.com/s/1xZWyP2vzcQCRkBiM_5eJhw?pwd=7q03
4.5 文档与教程
- 《RoboMaster M3508 直流无刷减速电机使用说明 V1.0（中英日）》
- 《伺服电机控制协议 V4.3（中文）》
- 《L 系列产品手册-240618》
- 《MC 驱动器说明书-240201》
- 《RMD-S 系列手册》
- 《Py-Apple Dynamics V4.0 二次开发教程》
- 《Py-Apple Controller 使用说明书 V4.0》
- 《开源菠萝四足机器人项目——上手指南（先看我）》
- 《Dog 舵狗需求.docx》
5. 常见问题与经验教训
5.1 硬件坑
- 舵机玄学坏：魏卫案例——舵机不通电放一晚自己坏掉，事前无征兆。对策：每次调试结束拍视频留证，坏件拆下来寄回厂家（寄送地址语料中给了两个：广东深圳福田振兴路 156 号上步工业区 405 栋 416 室、江苏常州武进永安花苑 107 甲 1702）。[2026-03-18]
- 舵机臂型号：25T 和 20T 都不能用，必须用 18T、直径 4.3 mm（[2026-04-16]）。
- 接上坏舵机会拉垮整条总线：魏卫实测「不仅自己不能转，插上还会影响别的舵机转动」，排查时先单独断电拔掉可疑件（[2026-03-13]）。
- 绿板电源模块故障：插舵机一直掉电重启 → 换蓝板、用稳压电源先排除供电变量（[2026-03-16]）。
- CAN 转接：宇树 485 转 USB 模块 ≠ CAN 分析仪，调 CubeMars/RMD 必须用达妙 USB 转 CAN 或 PCAN（[2025-12-27]）。
5.2 软件/方法坑
- 不要手搓库：朱佩韦反复强调「调库别自己写」「Trae 写手搓库很不稳」，框架自带的库先用熟（[2026-03-09]）。
- PlatformIO ≠ ESP-IDF：田旺旺混淆「嘉立创上面信息是 idf」，实际上 IDF 是编译/包管理器，看不熟芯片手册时不友好，新人优先 PlatformIO / Arduino 框架（[2026-03-09]）。
- 万用表测 PWM 不规范：要看波形用示波器或逻辑分析仪（[2026-03-09]）。
- 链接会失效：闲鱼链接、百度网盘链接常坏，群里定期核查并更新（朱佩韦 [2025-11-22]；单广志「坏了，链接失效了」[2025-12-27]）。
5.3 流程坑
- 赞助电机有时效：麦塔 5015 12 个、CubeMars AK10-9 都要求 2 周内测完并发测试视频，否则合作协议签不下来（[2025-11-02 / 11-13]）。
- 里程碑会延：舵狗原计划 3.20 完成基础功能，实际 4.4 才把前进/后退/左右转做完，被刘成龙催「一个月才做了四分之一的功能」——预留 1.5–2 倍缓冲（[2026-03-30]）。
- 群文件命名混乱：NEC-Claw 给出三条建议——强制前缀分类（【资料】/【图纸】/【代码】/【会议】）、按月归档到云盘、群里只留当前版本（[2026-03-09]）。
6. 新人上手路径建议
按语料中实际踩过的顺序整理：- 第 1 周｜环境搭建
- 装好 PlatformIO IDE（参考《PlatformIO IDE 下载及环境配置教程》）。
- 装好 VOFA+、sscom、RMD config。
- 加飞书：电控总群、舵狗群、项目管理 Base、达妙资料飞书免登录盘。
- 第 2 周｜跑通第一个电机
- 从 M3508 + 南邮 70 电调 或 达妙 DM-MC02 + 8010 入手（语料里跑通最多的两套）。
- 用现成例程：F407_can.rar 或达妙 Gitee 仓代码。
- 拍视频发群，确认接线、上电、转动全流程。
- 第 3–4 周｜读框架、做调试
- 通读南理工 GeneralFramework、福建理工 ROBOCON2024-R1 两套开源框架，对比差异。
- 跟一次完整排查：上电不动 → 引脚 → 示波器 → 交叉换件。
- 在电控总群更新至少一条「实效链接」维护记录。
- 第 2 个月｜承担一个小模块
- 例如：轮毂 M1505 控制+布线、42 步进夹爪、RMD 5015 协议对接。
- 输出物：模块测试视频 + 选型/接线文档（放飞书）。
- 持续动作
- 每日在飞书任务下更新进度。
- 节点：3.15 机械冻结 / 4.1 代码冻结 / 4.15 联调 / 5.1 赛前。
- 关注大疆教育优惠、新赞助电机测试窗口。
附录：语料来源群列表
本手册内容来源于以下两个飞书群（语料共 777 行）：- 26NEC RC 电控总群（375 条原始，199 条有效）—— 主赛/四足赛电控主线，时间跨度 2025-10-29 至 2026-04-05。
- NEC 舵狗软件-软硬件讨论（495 条原始，324 条有效）—— 舵狗（12DOF 四足）专项调试，时间跨度 2026-02-26 至 2026-06-30。