[env:temple_project]
platform = espressif32
framework = arduino
board = esp32-s3-devkitc-1

; ⚠️ N16R8 模组必须配 16MB，否则导致 rst:0x3 (RTC_SW_SYS_RST) 反复重启
board_build.flash_size = 16MB
board_build.partitions = default_16MB.csv
board_build.arduino.memory_type = qio_opi

build_flags =
    -DARDUINO_USB_CDC_ON_BOOT=1
    -D CORE_DEBUG_LEVEL=ARDUHAL_LOG_LEVEL_VERBOSE

monitor_speed = 115200

upload_protocol = esptool
upload_flags =
    --before=no_reset      ; 禁用自动复位
    --after=hard_reset
    --connect-attempts=10  ; 适应无线延迟
    --baud=115200

目标位置
  → 主控位控（轨迹规划 + 位置 PID + 速度阻尼 + 静摩擦补偿）
  → CAN_PACKET_SET_CURRENT（扩展帧，ID=0x101）
  → N630 内部 FOC 电流环
  → 电机

pid_pos_deg = int16(data[6..7]) / 50.0;

delta > +180deg  → turns--
delta < -180deg  → turns++
multi_deg = turns * 360 + pid_pos_deg;

用户目标 tgt
  → 轨迹规划（最大速度 300deg/s，最大加速度 900deg/s²）
  → ref / ref_vel
  → 位置误差 err = ref - multi_deg
  → current = kp × err + integral - kd × velocity + static × sign(err)
  → 限幅 ±4A
  → CAN_PACKET_SET_CURRENT

kp = 0.015 A/deg
ki = 0.0015 A/(deg·s)
kd = 0.005 A/(deg/s)
积分限幅 = ±0.8A
静摩擦补偿 = 0.65A（abs(err) >= 1.0deg 时启用）
位置死区 = 0.5deg
静止判定速度 = 8deg/s
位置模式电流限幅 = ±4A

current_cmd 限幅：±0.5A 起步 → ±1A → ±2A
发送频率：200Hz → 500Hz / 1kHz
CAN 超时：主控掉线时发 0A
调试时手放 STOP 附近
优先用电池供电（刹车电流大）

p
r 10    → r -10
r 30    → r -30
r 100   → r -100
s

CAN tx=ok/fail rx=count age=ms S=145 M=P | out=A tgt=deg ref=deg err=deg vel=deg/s i=A | pos=... mt=...

APB 时钟：80MHz，clk_div=1，每 tick = 12.5ns
Bit 周期：3.33µs = 266 ticks
逻辑 1：高电平 2.50µs(200t) + 低电平 0.83µs(66t)
逻辑 0：高电平 1.25µs(100t) + 低电平 2.08µs(166t)

[15:5] 油门值（11bit, 0~2047）
[4]    遥测请求位
[3:0]  CRC = (data ^ data>>4 ^ data>>8) & 0x0F

class DSHOT_ESC {
public:
    DSHOT_ESC(gpio_num_t pin, rmt_channel_t channel, Print* logger);
    bool begin();                           // 初始化 RMT
    void arm(uint32_t ms = 1000);           // 解锁电调
    void sendThrottle(uint16_t throttle);   // 发送原始值 0~2047
    void sendThrottlePercent(float percent);// 发送百分比 0~100%
    void setDirection(bool reverse, int repeat = 15);  // 设置方向
    void stop();                            // 停止
};

class AM32Motor {
public:
    bool begin();
    void arm(uint32_t ms);
    void setOutputEnabled(bool);
    void setThrottle(float percent);         // -100~100，负数=反转
    void update();                           // 每 loop 调用，推进方向切换状态机
};

RUNNING → STOP_WAIT(150ms) → CMD_WAIT(100ms) → RUNNING

turn     = normalize(ch1) × 60   // -60 ~ +60
throttle = normalize(ch3) × 80   // -80 ~ +80

M1 = -throttle - turn
M2 = -throttle - turn
M3 = +throttle - turn
M4 = +throttle - turn

motorTargets[]          // 指令期望值（瞬时变化）
motorTargetsSmoothed[]  // DSHOT 实际送出值
updateSmoothedTargets(dt_ms)  // 以 accel × dt 逼近目标