语料来源说明 本手册基于 NEC（NewEnergyCoder / 常州工学院 ROBOCON 团队）飞书机构/机械相关群聊语料提炼，覆盖时间段约为 2025-10-29 至 2026-10-25（横跨 2025 赛季收尾、2026 赛季全程、2027 赛季启动初期）。 覆盖群聊共 11 个（详见附录），原始消息约 2,763 条，去重去噪后约 1,647 条有效。 主要发言人：朱佩韦（DarrenPig，机构/电控主导）、毕卫亭、魏卫、田旺旺、卢王淳、孙诗睿、孟洁、李硕、吴梦婷、黄宇雯、文钰婷、李畅畅、张孟驰、徐康、张帅、彭柯颖、郭童童、李嘉涵、王欣怡、岳添俊、崇瑶、蔡睿杰、凌敏菲、邵仁昱、黄奕（指导老师）等。 引用约定：[群名 时间]，如 [机构群 2026-03]。
1. 工种概述
1.1 职责定位
机构/机械组（下称”机构组”）在 NEC 内的核心职责：- 结构设计：机器人本体、底盘、升降、抓取、传动等机械方案设计与出图（SolidWorks 为主）。
- 图纸评审与冻结：参与每周机械图纸评审会，按里程碑推进”设计中 → 图纸冻结 → 采购中 → 机加排队 → 装配中 → 调试中 → 已完成”。[机构群 2026-02]
- BOM 编制与采购对接：出 BOM Excel，配合淘宝/嘉立创/闲鱼比价，向采购/财务同学交付下单依据。
- 加工与装配：校内 3D 打印（PETG/TPU）、激光切割（玻纤板 3mm 内、500×500mm 行程）、CNC 雕刻机、外发机加（诚品金科、振心等）、焊接与回流焊。
- 跨组协同：与电控（电机/电调/驱动板）、视觉（摄像头安装位）、运营（招商赞助）强耦合。
1.2 技术栈
2. 核心知识体系
2.1 设计原则（团队共识）
- “设计不要太高，满足需要的机构就可以”——预算与功能平衡，先简单实现再迭代。[机构1组 2026-01]
- 从咸鱼/淘宝搜现成件反向设计：“先找图片，从咸鱼上找你要的型号；要不然画出来没法加工。“[机构1组 2026-01]
- 模块化 + 标准件复用：优先使用 2020 国标方管（黑色阳极氧化/光面，不要白色带漆皮，影响打孔精度）、3030 欧标（黑色哑光）方管+连接板+螺栓的核心结构逻辑。[机构群 2026-01/05]
- 打印件受力分级：受力件 80% 以上填充；非受力件 15% 填充并要求打标标注。[机构群 2026-05]
- 快速验证优先：“PETG 实心验证” → 验证通过后再外发机加，缩短迭代周期。[机构群 2026-03]
- 图纸必须能加工：“没有钻孔和装配条件，建议直接外发”。参考武大/华南理工的方管设计（大定位过孔+小连接孔）。[机构群 2026-05]
- 轻量化：方管”国标 1mm 以及顶多 3mm”，不要过度堆料。[机构群 2026-03]
2.2 底盘/移动机构
常见方案对比（语料中真实出现）：
舵轮（T30/U8）关键讨论：
- T30 是大疆 T30 植保无人机拆机电机，峰值功率 3600W，最大电流 60A，额定电压 51.4V（不是 24V，注意歧义）。曾出现文档把 T30 写成”舵轮专用电机 240W”的乌龙，后修正。[机构6组 2026-03]
- U8 与 T30 建模与孔位适配工作并行。T30-motor 出 stp/stl/3dm 三种格式。[机构3组 2026-02]
- U8 舵轮扭矩不足是反复出现的问题：“之前我们改过一版 5015 的，应该扭矩不够，原版设计是 6020”[机构群 2026-10]
- 舵轮方案 2026-05 由邵仁昱提交 v1/v2 两版。[机构群 2026-05]
2.3 升降/直线运动
- 直线导轨方案：DM3519 + DM-MC02 联调（机构2组），已完成驱动验证。
- 同步带升降（R1 主推方案）：M3508 减速电机 + 同步轮。参数实测参考：
- M3508 减速后额定扭矩约 2.4 N·m；53.9mm 同步轮半径 27mm → 直线推力约 90N（≈9kgf）。
- 同步带张紧度：手指压皮带，单侧下沉量控制在 5-8mm；过松跳齿，过紧轴承过载。
- 跳齿/异响处理：先调张紧、再调加减速曲线；断电自锁可上电机刹车模式或顶部气弹簧/拉簧。
- 滑车 vs 双滑块：ZYGG（南航）推荐单滑轨双滑块，已实际改滑车；平行双滑块精度不足。[机构群 2026-06]
- 丝杆/导轨：滑块拼接技巧——“先把滑块停到接缝处，然后松开其中一根导轨的螺丝，然后再拧紧”。[机构群 2026-03]
2.4 抓取/末端执行器
- 气动夹爪（机构1组）：旋转气缸（90°） + 气动夹爪，目标抓取 14mm PVC 圆管；预算 100 元以内，闲鱼采购；末端接触用软性 TPU 打印件，结构件用 PETG 打印。[机构1组 2026-01]
- 吸盘：排球/R2 末端用，配气泵（卡默尔 KVP04 微型真空泵 12V 隔膜泵）。[机构群 2026-07]
- 步进电机夹爪：单广志验证过可行性。[机构群 2026-01]
- 气缸选型：SMC 官方选型软件 https://smss.smcworld.com/cdsss/index.php [机构群 2026-05]
2.5 全向轮/麦克纳姆轮
- 开源方案 OpenTpuOmniWheel（GitHub：Dadingdang/OpenTpuOmniWheel，Gitee 同步镜像 darrenpig/OpenTpuOmniWheel）：
- 轮子材料两种：聚氨酯 5.5 元/个，橡胶 9 元/个（含轴承销钉垫片），硬度 50A。
- “请平等对待每一个 RMer”——开源作者留言。
- 全向轮联轴器曾被误用于非预期用途（“薅过去玩 520 螺丝”），团队资源使用需注意。[机构群 2026-05]
2.6 编码轮/里程计
- 正交码盘场地定位系统：https://oshwhub.com/roboticlib/yi-yan-zheng-zheng-jiao-ma-pan-chang-di-ding-wei-xi-tong
- 编码轮 3D 打印版已在群文件，2026-07 由崇瑶完成编码器 PETG 打印件（约 3h29m）。
- 2026-07 朱佩韦明确：“目前我们缺里程计定位方案”，是赛季遗留痛点。
2.7 电池/供电配套（机构需知）
- 插头标准：XT30 为团队集中供电主流（24V 系统）；XT60/XT90 也存在但较少；注意 XT30U 与 XT30 尺寸略有差异（淘宝商家确认一致，但实际使用要再问清楚）。[机构群 2026-03]
- N630 电调电流承载：拉 10A 可持续 10 分钟，拉到 15A 只能撑几十秒。N630 支持 4-12S 电压。
- 配线：电机线径（AWG）按通过电流计算；M3508 线电流承载约 15A（待手册核实）。
- 功率冗余：总功率按峰值累加，再留 10% 冗余。[机构群 2026-03]
- M3508 与 GM6020 供电不同，注意区分。
- 3508 电源不够时需两块电池并联。
3. 标准流程与协作规范
3.1 设计→交付流程
3.2 图纸评审流程
- 例会：27 机械图纸评审会（飞书视频），评审意见收集通过飞书表单在线填写，评审人+总体结论为必填。[27机械图纸评审 2026-09]
- 评审后输出图纸审批单号（如 MECH-2026-0001 / DR-20261014-T04），走中台审批流，超期会告警（>48h 未排会 / >72h 未整改）。[机构群 2026-10]
- 图纸导出格式：机械装配统一出 STEP/STP（便于 SolidWorks、Rhino、UG 通用），打印件出 STL/3MF，激光/雕刻下料出 DXF。
3.3 BOM 编制与采购流程
BOM 标准动作：- BOM Excel 必须含：名称、型号、规格、数量、单价、总价、店铺链接、备注（参考
N630电调_BOM.xlsx、R2 BOM.xlsx、N630+3508_采购清单.xlsx）。 - 无报价的统一整理标红。[机构群 2026-03]
- 至少 3 家比价，外发加工件尤其。
- 元器件避免多店铺分散采购（运费会超过材料费）——“PCB 我们要 30 份 BOM，单采价格不准，里面运费比材料贵。“[机构6组 2026-02]
- 配单商家报价通常比自购高 1.5 倍（行业标准），能自己配就自己配。
- 元器件/PCB：嘉立创 JLC（SMT、PCB 打样，可领券）、华秋（SMT 优惠券）、立创开源广场。
- 通用件：淘宝（注意要求店铺截图 + 大体示意）。
- 二手/拆机件：闲鱼（只买”全新学生优惠”或可靠来源；“拆机的不敢买”[NEC-机械 2025-11]）。
- 方管加工：诚品金科、振心（团队推荐）。[机构群 2026-05]
- 急件小件：校内 3D 打印 / 激光切割 / 雕刻机。
3.4 加工流程
校内可加工能力：- 3D 打印：PETG（默认首选）、TPU（直接塞挤出机，不要走料管）、PLA（不推荐，强度不如 PETG）。[机构群 2026-04]
- 激光切割：玻纤板 3mm 内、500×500mm 行程（剧毒烟气：甲醛+溴化氢+二噁英，必须独立抽风+防毒面具）。[机构群 2026-03]
- CNC 雕刻机：加工木材、电木板；水泵必须先打开，避免干烧；刀头建议先拆下来练习，避免撞刀。[机构群 2026-05]
- 焊接：回流焊台 + 激光钢板 + 刷锡浆（N630 工艺升级方案）。
- 点焊：电池组定制（18650+点焊机+镍带+青稞绝缘纸）。
- 量超 500×500mm、厚度 >3mm、批量 >10 件、有沉头/螺纹孔需求 → 外发。
- 急件/打样 → 校内优先，“验证件/打样用自加工，最终量产件外发”。
- 416 实验室门口和外面禁止使用雕刻机（粉尘噪音）。[机构群 2026-06]
- 严禁在实验室留宿、做饭、堆被褥锅具。[机构群 2026-10 黄奕老师要求]
3.5 装配与调试
- 装配顺序：底盘 → 动力 → 升降 → 末端 → 电控布线 → 视觉标定。
- 每周日晚 8 点机构组周工作汇报（NEC Claw 自动生成，从 Base 拉取）。
- 进度更新要求：每 2 周必须有 1 次提交/进度更新，超 2 周自动标记风险，超 3 周升级总群。[机构群 2026-02]
- Base 状态字段：设计中 / 图纸冻结 / 采购中 / 机加排队 / 装配中 / 调试中 / 已完成（不要使用 待开始/进行中/已完成 这种粗粒度）。[机构群 2026-02]
4. 关键资源清单
仅列出语料中真实出现的型号、供应商、链接。
4.1 电机（按使用频率）
4.2 电调/驱动板
4.3 主控/计算板
4.4 关键供应商/店铺
- 嘉立创 JLC：PCB 打样 + SMT，可领免费打样券。
- 华秋：SMT 比价备选。
- 淘宝配单商家：注意比价、要求店铺截图。
- 闲鱼：二手电机/标准件（“全新学生优惠”系列优先）。
- 诚品金科 / 振心：方管加工推荐。[机构群 2026-05]
- 达妙科技：gitee.com/kit-miao/damiao，github.com/dmBots/DAMIAO-Motor，飞书资料 https://gl1po2nscb.feishu.cn/wiki/MZ32w0qnnizTpOkNvAZcJ9SlnXb
- CubeMars：cubemars.com（AK 系列关节电机）
- SMC：气缸选型 smss.smcworld.com
4.5 工具/设备清单
4.6 关键学习资料/开源项目
5. 常见问题与经验教训
5.1 加工/装配踩坑
- M2.5 内六角螺丝滑牙：底孔应为 2.2mm；滑牙后推荐钢丝螺套（Helicoil，可升级 M3）；3D 打印件螺纹需预留补偿；避免反复拆装；顶部加 45° 倒角。[机构群 2026-03]
- m3*30 螺丝实际全是 m3*27：紧固件验收要逐项核对。[机构群 2026-05]
- 开发板反面导电：“下面是金属导体，上电会炸的……开发板记得做绝缘隔离”。[机构群 2026-04]
- N630 烧录口 3V3 和 GND 短路冒火花：焊接时别乱碰烧录口。
- N630 烧录不进：注意看烧录手册，可能需要换电池。
- 同步带跳齿：张紧度不够、负载突变、加减速过陡都会引发；用手指压 5-8mm 下沉量判断。
- 升降机构下降异响：可能是板件绷直或皮带滑齿；下降采用电机失能+重力方案时注意 P 值调小。[机构群 2026-06]
- 舵轮 U8 扭矩不足：原版 6020 改 5015 后扭矩不够，方案评审时被反复打回。教训：电机替换前必须算扭矩。
- 博世工具生锈：备 WD40，建立工具保养清单。[机构群 2026-05]
- 打印件受力不足：“受力件 80% 填充，非受力件 15% 填充”，必须打标。[机构群 2026-05]
- 3D 打印 PLA vs PETG：PLA 强度不如 PETG，团队默认 PETG；TPU 直接塞挤出机不走料管。
- 打印热床 / 料盘：“不要无热床打印。打印开始前检查热床、耗材”。料盘上胶用喷雾型不用液体胶。
- K1C 热床干穿：维修教程需提前储备（创想官方 wiki）。[机构群 2026-05]
- 激光切割玻纤板：剧毒烟气（甲醛+溴化氢+二噁英），必须独立抽风 + 防毒面具（3M 7502+6001 滤毒盒），不能用普通口罩；加工后湿式清洁，禁止干扫。[机构群 2026-03]
- 雕刻机水泵：必须先开，避免干烧；新刀头先拆下练习避免撞刀。
- 416 门口禁用雕刻机：粉尘噪音污染。[机构群 2026-06]
- 实验室严禁留宿做饭：黄奕老师 2026-10 新规。
5.2 选型/采购踩坑
- 全新 vs 拆机：“拆机的不敢买”，宇树 8010 学生优惠 497 元最靠谱；二手风险高。
- 电机功率文档错标：NEC Claw 曾把 T30 写成 240W（实际是大疆 T30 植保机 3600W）。手册数据要核实，不能盲信二手整理。
- 峰值功率虚标：李嘉涵算功率时发现”手册上没标出来，我就 AI 了”——禁止让 AI 估算参数，必须查官方手册。[机构群 2026-03]
- Go2 Air 电机 ≠ 8010：宇树 Go2 Air 是专用电机，参数和控制都得调。[NEC-机械 2025-11]
- N630 BOM 报价差：JLC ¥92.61/片 vs 自配 ¥48.41/套，自配便宜近一半；配单商家通常贵 1.5 倍。
- 闲鱼链接失效：注意及时更新机械群内的采购链接。[NEC-机械 2025-11]
- 店铺少买 vs 多店分散：运费会超过材料费，元器件尽量集中。
- 齿轮箱外发被驳回：DR-20261014-T10 因齿形参数需复核+材料建议改 40Cr 被卢王淳驳回——评审要看材料和工艺，不是只看结构。
5.3 流程/协作踩坑
- Base 任务状态滞后：2026 赛季 2-3 月录入，后续 6 个月没更新，导致后期无法追踪。每周必须更新，进度巡检机器人会查。
- 派工不明 = 0 进度：PCB 下单当天执行 0%，根因”没定到具体人、没定几点前要结果”。派工必须明确负责人 + 截止时间。[机构群 2026-10]
- 文件命名混乱：“2.nc”、“2 (2).STEP”、“电机座323232.dxf”——必须建立统一命名规范。
- 链接失效：飞书/百度网盘链接会过期，重要资料多点备份（Gitee + 飞书 + 群文件）。
- “机构 3/4/5 组连续三周零汇报”：组长失联会拖慢整个团队，定期例会必须有产出。
- 舵狗调试严重超期：原定 3/20 完成，4/5 仍在调，超 15 天。里程碑要留 buffer。
- 中期检测逾期 40+ 天：3/31 节点拖到 5 月仍未闭环，赛季后期被严重压缩。
- 机密信息保护：飞书 Base 授权别外发；VOFA+ 授权码、校园网账号等不要在群里贴。[机构群 2025-12]
- 数码宝贝代号歧义：“阴阳电机”=名扬电机、“MC500”=MC50 轮趣——型号要写规范。[机构群 2026-03]
5.4 电控衔接（机构需了解）
- N630 vs C620：N630 便宜一半，参数需自调；电流承载能力较弱（10A/10min、15A/几十秒）。
- DM-MC02 三坑：USB-C 不能烧录；CAN H/L 反相；调试器供电不足需 USB 直供。[机构6组 2026-04]
- 宇树 8010 接线：USB 转 RS485 时 CAN/RS485 端子短接，红黑线调换。[机构2组 2026-01]
- 3508 电调可用 N630 或 C620，两者 CAN 协议兼容，但 PID 需重新调。
- AK70 vs AK90：AK70 扭矩小不能上狗赛，AK90 才能替代 DM8009。
- RMD 485 通信问题：用 RMD Config 原生串口工具看固件。
- Falcon2 激光气泵：自检后气泵自动停，工作开始才启动；进气检测灯红≠故障。
6. 新人上手路径建议
6.1 第一周（基础认知）
- 读完本手册 + NEC 新人 60 分钟 Quickstart。
- 装 SolidWorks（含 GearTrax、麦迪工具箱），跟着画一个简单零件（推荐：M3508 电机座、2020 方管连接板）。
- 跑一次 3D 打印：K1C 打印机使用说明书（飞书 Wiki），打印一个练习件（PETG，受力件 80% 填充）。
- 加入 Gitee/GitHub 组织 new-energy-coder-club，完成仓库培训。
- 认领一个 1-2 天能完成的小任务（如主控三视图导出、简单打印件）。
6.2 第二周（专业深化）
- 选定方向：
- 结构设计：跟机构1组（毕卫亭）学气动夹爪 / 机构5组（黄宇雯）学升降；
- 底盘/舵轮：跟机构3组学 T30/U8；
- 驱动板：跟机构6组学 M3508+N630；
- 学习沉淀：机构12组（SolidWorks 基础学习组）。
- 看中科大 RM 进阶课电机控制章节。
- 看 ZYGG 机械课（直线和回转设计方法，QQ 群 384112558）。
- 阅读至少一份往届开源方案：重庆邮电大学机械库 / 西南交大 RM2022 步兵 / 24UESTC R1R2。
6.3 第三周起（实战上手）
- 在机构组 Base 中认领 Story 级任务，按”设计中→图纸冻结→采购中→机加排队→装配中→调试中→已完成”推进。
- 每周日晚 8 点前更新 Base 状态（强制）。
- 出第一版图纸 → 提评审 → 根据反馈迭代 → 出 BOM → 跟进采购加工装配。
- 常见踩坑前先翻第 5 章”常见问题”。
6.4 软技能
- 会提问：先查群文件/知识库/往届开源，再问；提问带截图带型号带已尝试方案。
- 会汇报：进度阻塞超过 24h 主动说，不要等周会被点名。
- 会沉淀：调试记录、踩坑笔记发群里，NEC Claw 会归档。
- 会协作：跨组问题（机械×电控×视觉）主动拉会，不要文字拉锯。
附录：语料来源群列表
手册版本：v1.0 生成时间：2026-10-28 维护建议：随赛季推进每学期初由机构组组长刷新一次第 4 章资源清单与第 5 章踩坑记录。