摘要
本报告由常州工NEC 团队编制，面向ROBOCON 2026 全国大学生机器人大赛，系统性阐述了团队在“武林探秘”主题下的整体技术路线、组织模式与工程实践成果。 主要撰写人员来自24-25-26三个赛季包括但不限于：- 25项目管理 PM：卢王淳、许子涵
- 25机械 Mech ：周志、彭柯尹、黄宇雯、王于豪
- 25电控 ECE：单广志、田旺旺、孙诗睿、李畅畅
- 25硬件 HE：李硕、卞乐凌
- 25视觉 CV SLAM：卢永杰、杨彩妮
- 25财务合规 FTCO：徐海婷
- 25上位机 SDK RD：崔正阳、王子楚
- 25开源运营 OSSO：李一楠、殷子豪、张岩皓
- 25场控 FD：郭童童、郑绍恺、郑钦文、孙如婕
第一章 团队目标
1.1 团队情况**常州工NEC （NEC）**是一支依托于全国大学生机器人大赛 ROBOCON（CURC）建立的大学生创新实践团队，成立于2022 年。团队以机器人竞赛为牵引，融合机械设计、电子控制、嵌入式系统、视觉感知与工程管理等多学科方向，致力于开展系统级工程实践与开源协作探索。
团队于 2023 年 4 月顺利通过全国大学生机器人大赛中期检测，代表学校首次获得国赛资格；并于2023 年 7 月正式踏上 ROBOCON 国赛赛场，首次参加主赛题“颗粒归仓”。在连续 7 天 7 夜的高强度备赛与实战过程中，团队完成了整机联调与赛场任务执行，最终获得常州工学院“光电 Robot 战队”三等奖。该赛季共有 30 名队员全员获得个人 I 级 C 类证书，在经费高度受限的情况下，人均自费约 800 元，完成了从“零基础建队”到“国赛完赛”的关键跨越。 2024 年，团队进行系统性重组与扩充，成员规模增至 40 人，并在统一工程管理与培训体系下，实现 全员三项个人 I 级 C 类证书，累计 120 项个人认证，同时获得 3 项集体国际级荣誉。该阶段团队经费主要来源于指导教师垫付、横向项目支持及成员个人捐助，逐步形成了以项目驱动支撑竞赛投入的运行模式。 目前，NEC 已建成稳定的 “线上开源仓库 + 线下实体实验室”双轨运行体系。线下依托NEC 仓库实验室，现有技术组主力成员 15 人，技术梯队成员 10 人，运营与项目管理成员 5 人；线上活跃开发者 42 名，线上工业/产品设计师 9 名。团队线下主要活动空间位于 玉衡楼 A416 实验室及校图书馆研究小间，总办公与实验面积约75 平方米。 团队在发展过程中，获得了 常州工学院 光电工程学院、汽车工程学院、机械工程学院、航空与飞行学院、图书馆、学工处、校团委及创新创业学院等多部门的持续支持。在2024–2025 赛季，团队首次以“开源仓库团队（NEC）”的形式报名参赛，取得 3 项国家级三等奖集体荣誉，并获得 90 张个人荣誉证书，验证了开源协作模式在高强度竞赛场景下的可行性与稳定性。 基于前两赛季的工程积累、组织成熟度与技术沉淀，团队经慎重评估，正式申请 代表常州工学院参加 ROBOCON 2026 赛季比赛，并以此作为开源化、系统化工程实践的进一步深化阶段。1.2 目标细则
1.2.1 赛事目标全国大学生机器人大赛 ROBOCON由亚太广播联合会（ABU）发起，是面向高校学生的国际性机器人竞赛平台，具有任务复杂度高、技术耦合度强、工程周期长等显著特点。自2002 年在我国举办以来，赛事已吸引全国百余所高校、累计3.3 万余名大学生参赛，成为国内技术挑战性与影响力均处于领先地位的大学生工程类竞赛之一。ROBOCON 2026赛季以“武林探秘（Quest of Martial Arts）”为主题，将 兵器装配、秘籍识别、路径规划与九宫格对抗等异构任务高度耦合于同一比赛流程，对参赛队伍在机械结构设计、自动控制、嵌入式系统、视觉感知、协同决策与项目管理等方面提出了系统性要求。该赛题对学生复杂工程问题建模能力、系统集成能力与团队协作能力具有显著的综合训练价值。
围绕上述赛题特点，NEC 开源仓库战队在 ROBOCON 2026 赛季设定如下赛事目标： 1.核心任务完成目标围绕“武林探秘”主题，完成R1 与 R2 两台机器人的协同作业任务，包括兵器柔顺装配、秘籍（KFS）收集、九宫格投放及对抗区防守等关键环节，形成稳定可复现的任务链，争取实现“武术大师”最高得分条件。- 第二次开源参赛目标以“NEC 开源仓库实验室”名义报名 ROBOCON 2026，持续推进开源协作参赛模式，力争在开源仓库身份下获得国家级奖项，并系统沉淀机械、控制、视觉与策略相关的工程文档与技术资产。
- 技术能力验证与成果展示目标通过完整赛季备赛与实战过程，系统验证团队在机器人结构设计、视觉识别、双机协同控制、快速装配机构设计与任务策略规划等方面的自主研发能力，集中展示常州工学院在智能机电系统与机器人系统集成领域的教学与实践成果。 1.国际赛资格争取目标在完成核心任务稳定性的基础上，力争进入全国前 16 名，获得代表中国队参加 ABU ROBOCON 2027 国际赛的资格，为后续国际化竞赛与技术交流奠定基础。
1.2.2 研发目标围绕 ROBOCON 2026 赛季总体目标与 NEC 新能源开发者社区的长期发展规划，团队在研发层面设定如下目标：
1.线下竞赛研发目标以 ROBOCON 主赛题为核心，推动线下团队冲击主赛题国家二等奖及以上成绩，并在完成 R1/R2 机器人核心任务链稳定性的基础上，同步开展四足机器人赛项的技术探索。重点完成关键机构与驱动方案的验证，通过多轮原型迭代与重复测试，形成可复用、可扩展的机构设计与工程经验，为后续赛项拓展奠定技术基础。- 线上开源社区建设目标由线上团队负责完善NEC 开源社区与开源仓库体系，系统沉淀竞赛与项目研发过程中的代码、图纸、文档与实验数据。在社区结构与治理机制成熟后，探索将相关成果捐赠至开放原子开源基金会，扩大社区影响力，实现技术反哺与资源回流，推动校内机器人团队与工程实践生态的可持续发展。
- 多形态机器人技术储备目标在竞赛研发之外，完成团队承担的3 项国家级课题结项工作，并在课题驱动下，分别实现 轮足机器人、人形机器人与球形机器人的初代样机与基础技术验证，形成面向不同运动形态与应用场景的机器人技术储备，为后续研究与竞赛拓展提供工程基础。
1.2.3 团队建设目标围绕 ROBOCON 2026 赛季高强度、长周期、多学科耦合的工程特点，NEC 新能源开发者社区在团队建设层面确立以**“小核心、高协作、可持续”**为导向的组织目标，具体如下：
1.高效核心团队建设目标在保持社区整体规模与开放性的前提下，逐步将竞赛与关键研发任务聚焦于不超过 20 人的核心协作团队，形成职责清晰、沟通高效、决策链路短的工程组织单元，探索高校机器人竞赛中 “小核心团队”的最佳实践模式。 1.梯队化与开源协作并行目标通过线上开源仓库【NEC 新能源开发者社区】与线下实验室【玉衡A416】的双轨运行机制，构建核心成员—技术梯队—社区开发者的分层协作结构，使非核心成员仍可通过文档、代码与模块化任务参与贡献，保证团队技术传承与人员流动下的稳定性。 1.工程化与组织规范建设目标在团队内部持续推进工程化管理与文档规范建设，明确技术、项目管理、运营与财务等岗位职责边界，减少因人员规模扩大带来的协作成本，提高整体执行效率与项目可控性。 1.对外展示与品牌建设目标依托团队官网，微信小程序，微信公众号，小红书账号，B站账号，CSDN账号 👉 https://www.newenergycoder.club/ 统一对外展示 NEC 新能源开发者社区及“常州工 NEC”参赛团队的技术成果、开源项目与工程实践经验，提升团队在高校机器人竞赛与开源社区中的辨识度与影响力。
1.2.4 目标可行性与风险控制围绕 ROBOCON 2026 赛季的赛事目标、研发目标与团队建设目标，NEC 新能源开发者社区及常州工 NEC 参赛团队在组织模式、技术路线与资源配置层面已具备较为明确的可行性基础，同时对潜在风险进行了系统性识别与应对规划。
（一）目标可行性分析
- 组织模式的可行性团队已连续两年采用“开源仓库 + 社群管理”的组织模式运行，并在缺乏充足经费与人员支持的条件下，实现 连续两届 ROBOCON 国赛完赛与稳定获奖输出。该模式通过公开可访问的代码仓库与文档体系，降低了协作门槛，缓解了传统竞赛团队对封闭式管理工具（如 Feishu、Yuque、企业微信等）的强依赖，具备较强的可复制性与扩展性。
- 工程与技术路径的可行性团队已从早期“竞赛导向、多项目并行”的探索阶段，逐步收敛至以全国大学生机器人大赛 ROBOCON为核心纵向项目的工程路线，并通过横向项目积累经费、硬件与技术经验，用于反哺主赛题研发。该路径已在过去两个赛季中验证其可持续性，为 ROBOCON 2026 的高强度备赛提供了现实基础。 1.开源协作机制的可行性参考成熟开源社区治理模式，团队已按贡献层级建立Maintainer（维护者）—Developer（开发者）—Contributor（贡献者）的角色划分机制，核心成员分别负责不同技术小组与模块方向。同时引入Designer 与 Sponsor的非技术角色定义，缓解运营与产品层面的长期压力，使团队在缺乏固定经费来源的情况下，仍具备一定的“自我造血”能力。 1.技术与知识资产积累基础目前团队已基于47 名开发者的实际工作量，形成较为系统的文档与电子资源积累体系。相关技术资料、规则解读、设计说明与实验记录均以 Markdown 表格与 Issue 形式沉淀于开源仓库中，在保证可追溯性的同时，提高了协作与复用效率。
（二）主要风险识别与控制措施
1.人员规模扩大带来的协作风险随着社区规模增长，沟通成本与执行效率下降的风险增加。对此，团队在 ROBOCON 2026 赛季明确以**≤20 人的核心协作团队**作为竞赛与关键研发的执行单元，其余成员通过梯队化与模块化任务参与，避免“人多反而效率低”的问题。 1.经费不足与资源波动风险在经费来源不稳定的情况下，团队已形成“横向项目 + 开源赞助 + 成员自筹”的多渠道组合模式，并将竞赛研发优先级明确置于资源分配前列，降低关键节点因资金问题中断的风险。- 知识碎片化与经验流失风险针对人员流动频繁、经验难以传承的问题，团队采用“文档先行、代码可复现”的工程策略。新人培训资料、购买课程、芯片手册等资源不采用集中式无差别上传，而是通过站外链接与企业网盘方式进行分层管理，与 Gitee/GitHub 的版本控制机制形成互补。
- 管理负担过重风险团队将运营与进度管理从纯技术讨论中剥离，目前通过Feishu 群聊与基础进度表实现轻量级任务追踪，避免管理流程过度复杂化对研发效率产生负面影响。
1.3 目标跟踪与执行机制为确保 ROBOCON 2026 赛季各项目标能够按计划推进并形成可量化成果，NEC 新能源开发者社区建立了以开源仓库为核心载体的目标跟踪与执行机制。
1.目标拆解与公开透明跟踪团队将赛季目标拆解为阶段性任务，并通过开源仓库的 Issue、Milestone 与文档记录进行持续跟踪。所有成员均可访问并查看当前任务状态，减少信息不对称带来的执行偏差。 1.以真实产出为导向的过程评估目标完成情况不以口头汇报为依据，而以代码提交、文档更新、测试记录与视频演示等可验证产出作为评价标准，确保目标跟踪具备客观性与可追溯性。 1.线上与线下协同执行机制技术讨论与方案沉淀主要依托开源仓库完成，进度推进与协调事务通过 Feishu 群聊进行补充，实现“仓库记录事实、社群推动执行”的协同模式。- 持续复盘与结构优化团队在赛季推进过程中定期对组织结构与执行方式进行复盘，从早期多竞赛并行的“竞赛仓”逐步转向以 ROBOCON 为主线的纵向工程项目。相关经验已通过社区文章形式对外分享，作为开源团队成长路径的阶段性总结与参考 👉 https://bbs.robomaster.com/article/773279?source=8 通过上述目标跟踪机制，团队在过去两个赛季中已实现连续稳定输出国赛成绩。在 ROBOCON 2026 赛季中，该机制将继续作为核心执行框架，保障赛事目标、研发目标与团队建设目标的协同推进。
2.1 上赛季项目分析经验25赛季队长基于 2025 赛季 ROBOCON 项目的完整执行过程，团队对组织结构、项目推进方式与资源配置进行了系统性复盘，并在此基础上形成对 2026 赛季具有指导意义的经验总结与问题反思。
2.1.1 项目演进路径回顾团队的工程组织与仓库结构经历了从小规模试验到纵向聚焦的演进过程。初期由3 人小组启动，逐步扩展为7 人线上轻量化文档与进度仓库，并通过横向项目与外部合作，吸引开发者与新团队加入，完成首个最小可行产品（MVP）。在此基础上，仓库形式逐渐成为连接开发者、项目与竞赛的核心载体，并最终与 ROBOCON 赛事形成稳定绑定关系。
随着 2025 赛季结束，团队逐步由“多竞赛并行的竞赛仓”转向以 ROBOCON 为核心纵向工程项目的发展方向，并围绕 A416 实体实验室与线上仓库形成“线上—线下协同”的专业竞赛团队形态。在这一过程中，团队在硬件冗余、容错设计与工程规范方面均有明显提升，为后续赛季奠定了更稳固的技术基础。 2.1.2 经验总结一：人员规模与筛选机制的再认识 复盘表明，团队规模与人员损耗之间并不存在简单线性关系。在已有一定体量的前提下，过度依赖“筛人”“定向挖人”的策略被证明存在明显上限，反而可能导致进度不可控与关键节点断档。 开源仓库的扁平化结构要求团队在长期协作中逐步建立 基于尊重与沟通的工作机制。当成员能够理解项目目标与自身职责，并获得充分的信息透明度时，团队整体协作质量将随时间自然提升。相反，过度依赖兴趣驱动、缺乏明确需求传达的项目管理方式，容易在高强度竞赛周期中出现反复性失误，且缺乏有效预警机制。 因此，团队在 2026 赛季明确提出：通过提升需求表达质量与技术文档专业化水平，而非单纯缩减人数，来提高整体执行效率。并且在初期、中期、后期，都有大量挑战团队的因素。2.1.3 经验总结二：团队可持续性中“人”的优先级在 2025 赛季的资源使用情况中，团队将 约 2/3 的 Sponsor 经费用于人员相关支出，其余 1/3 用于硬件采购。实际运行结果表明，相较于单纯增加硬件投入，对人员状态、组织稳定性与协作支持的投入，对团队能否持续运转具有更关键的影响。
ROBOCON 项目本身仅占全年支出的一部分，更多时候团队依赖横向项目与其他竞赛所积累的硬件、软件与人力资源，来完成机构设计与技术文档准备。在缺乏稳定现金流的情况下，若不通过多项目并行维持团队运转，将难以支撑高成本、长周期的 ROBOCON 备赛过程。2.1.4 项目管理与非技术工作负担分析复盘过程中发现，团队在赛季中需要持续处理大量 非技术性事务，包括但不限于：
- 非正常时间工作证明与请假协调
- 校级团队行政材料与公章流程
- 线上/线下例会组织与纪要整理
- 财务报销与票据管理
- 物资采购、茶歇与现场保障
- 人员变动与突发情况处理
- 项目协议签署与进度周会维护 上述事务在高峰期每周可达 6 项以上，且不适宜由研发岗位长期承担。实践表明，若缺乏明确的项目管理与运营分工，将显著挤占技术研发时间，成为影响项目推进的隐性瓶颈。
2.1.5 组织结构与社区运营的反思参考成熟开源社区与基金会的运行模式，团队认识到：长期可持续发展需要相对独立的 Sponsor 与运营体系。该体系不仅用于提供必要的经费缓冲，更重要的是合理消纳运营工作量，使技术、项目管理与运营三者形成清晰分工。
当前团队的技术交流群仍处于初级阶段，存在社群文化弱、持续输出不足的问题。为提升社群质量与激励机制，团队已开始探索 文档与知识产品形式，作为技术沉淀与社区运营的合规正式化运营。2.1.6 阶段性结论综合 2025 赛季的执行情况，团队认为：
-NEC 能够持续运转，源于在有限条件下对时间、精力与结构的长期投入；- 项目能够推进，依赖于项目管理与技术交付的同步强化；
- 未来赛季的核心挑战不在于“是否继续扩张”，而在于 如何让组织结构、工程流程与人员投入形成正向循环。 上述经验将直接指导 ROBOCON 2026 赛季在组织架构、研发节奏与资源分配上的进一步优化。
2.2 新赛季规则解读
2.3 研发项目规划解决核心的信息传达问题
机构&架构规划电控划分 机械划分 ** （机构设计）： ** 前置任务 规则会 2026 ROBOCON 竞技赛“武林探秘”规则解读 日期: 2025-09-28 ****录制文件：https://meeting.tencent.com/crm/lJW0VEx4c5 模块 技术指标 研发目标 兵器组装系统 轴孔装配误差 ≤ 1mm，装配成功率 ≥ 80% 设计具备柔顺装配能力的R1/R2末端执行器与对接策略 秘籍识别系统 识别准确率 ≥ 95%，单帧识别时间 ≤ 200ms 基于YOLOv8或PaddleClas实现甲骨文/小篆/Logo分类 协同控制系统 双机通信延迟 ≤ 50ms，任务同步误差 ≤ 1s 基于ROS2与Wi-Fi UDP实现状态机同步与任务调度 对抗策略系统 九宫格得分率 ≥ 60%，防守成功率 ≥ 70% 实现动态路径规划、KFS投放优先级决策与兵器干扰策略 开源文档系统 仓库Star ≥ 100，文档完整度 ≥ 90% 建立完整开源仓库，含机械图纸、控制代码、训练数据集、规则解读与调试指南 模块 关键变化 技术影响 比赛主题 “武林探秘”→Quest+武术文化 强调“探秘”与“对抗”结合，任务链更长，策略更复杂 兵器组装 轴孔装配误差容忍1mm，需R1+R2协同完成 必须设计柔顺装配结构+力控策略，失败将卡死任务链 秘籍识别 R1KFS=Logo，R2KFS=甲骨文，假KFS=小篆 视觉系统需支持三种图案分类，建议采用轻量级CNN 梅林任务 R2只能“相邻拾取”，不能登高 路径规划必须考虑高度差与遮挡，R1需提前清障 对抗区 九宫格得分大幅倾斜：顶层R2KFS=100分 必须优先投放R2KFS至顶层，R1需举升R2完成“武术大师” 犯规与重试 提前启动直接判负，重试需停15秒 策略必须保守，避免犯规；重试区可用于“有去无回”任务重置2.3.1 武术机器人R1（长杆+投放主力）
负责分工和机构划分，以及场地MayCAD建模 子系统 功能需求 技术路线 移动底盘 快速穿越武馆+梅林通道 双轮差速+万向轮，最大速度1.2m/s，负载≥5kg 长杆抓取 稳定抓取1000mm PVC杆 三指柔性夹爪+限位槽，夹持力可调，掉落率 < 5% 兵器装配 与R2完成30PM-40SM插接 末端带柔顺机构+力反馈，装配时间≤10s 九宫格投放 将KFS投至底层/顶层 升降平台+伺服推杆，顶层需举升R2，重复精度±5mm 视觉系统 识别Logo/甲骨文/小篆 单目相机+YOLOv8nano，模型≤10MB，部署于Jetson Nano 子系统 功能需求 技术路线 移动底盘 快速穿越武馆+梅林通道 双轮差速+万向轮，最大速度1.2m/s，负载≥5kg 长杆抓取 稳定抓取1000mm PVC杆 三指柔性夹爪+限位槽，夹持力可调，掉落率 <5% 兵器装配 与R2完成30PM-40SM插接 末端带柔顺机构+力反馈，装配时间≤10s 九宫格投放 将KFS投至底层/顶层 升降平台+伺服推杆，顶层需举升R2，重复精度±5mm视觉系统 识别Logo/甲骨文/小篆 单目相机+YOLOv8nano，模型≤10MB，部署于Jetson Nano2.3.2 武术机器人R2（端头+收集主力）请在队长组织下，周三前完成小组会方案讨论和相关技术文档同步
子系统 功能需求 技术路线 移动底盘 梅林台阶上下200mm 四轮差速+摇臂悬挂，越障高度≥220mm，防滑胎 端头抓取 抓取拳/掌/矛尖端头 **两指平行夹爪+对心机构，兼容三种端头，掉落率 <3%**秘籍收集 相邻方块拾取R2KFS伸缩臂+真空吸盘，吸住顶面，识别甲骨文后拾取 九宫格投放 将KFS投至中层 旋转料仓+伺服推杆，可缓存3个KFS，投放时间≤3s 视觉系统 识别甲骨文vs小篆 边缘部署CNN，实时分类≥30fps，误识率 <2%2.3.3 四足机器人R3（机器狗+障碍越野）
群文件已有最近3年主流的开源并联狗全部图纸2.3.4 场地团队R4（负责场地的全部内容）
耗材的我们做了一张量表，并挨个做了测试：（最末尾，可以看到我们出的对比图）**3D打印耗材采购（可开票）**PLA CR 22每卷 https://m.tb.cn/h.STojz0s?tk=7UEWfadqC1P Creality CR-PLA 白色 PETG CF 50每卷https://m.tb.cn/h.S67tshf?tk=2Mm6faCeXwO 大量出售R3D 的PETG CF PPA CF 390每卷https://m.tb.cn/h.S6bLI5G?tk=7T7AfaC1p3H 创想三维原厂PPA-CF耗材 PLA 16卷350 https://m.tb.cn/h.SToMMEa?tk=2OD2faduDNY HU287 【pla 350元16卷】」 PETG 285 17.8https://m.tb.cn/h.S67rVFl?tk=bfUtfaCcm62 【R3d petg混装，一箱16卷顺丰】 （ASP）备馆8000场地进度管理，会议节奏控制（待定）### 2.3.5 视觉团队R5（负责赛期的视觉任务）目前为K230和激光笔的方案2.3.6 机构级研发分工与协作说明（文字版）为解决跨方向协作中信息传达不清、责任边界模糊的问题，NEC 团队在 ROBOCON 2026 赛季中，将研发工作细化至机构级别，并明确规定：
**每一个可运动、可控制、可失效的机构单元，必须由一名机械成员与一名电控成员组成固定协作对子，共同对该机构的设计、实现与调试结果负责。**该分工方式适用于 R1、R2 全部核心子系统。一、R1（长杆 + 投放主力）机构级分工
R1-1 移动底盘机构
-机械负责内容- 双轮差速 + 万向轮底盘结构设计- 电机安装、传动比选择、结构强度与防护
- 底盘与上层机构的安装接口、重心与负载评估
- 底盘运动控制（速度闭环、加减速曲线）
- 里程计 / IMU 数据获取与底盘状态反馈接口
R1-2 长杆抓取机构（三指夹爪）
-机械负责内容- 三指柔性夹爪结构设计- 限位槽与夹持行程设计
- 材料选择与抗变形、抗疲劳验证
- 夹持力控制参数设定
- 抓取成功 / 失败状态信号输出
R1-3 兵器装配末端机构（柔顺装配）
-机械负责内容- 末端柔顺结构设计（弹性、浮动、缓冲）- 轴孔对接导向结构
- 机械容错（±1 mm）设计验证
- 装配过程控制逻辑（低速接近、插接判断）
- 装配完成状态判定与异常中断策略
R1-4 九宫格投放与举升机构
-机械负责内容- 升降平台结构设计- R2 举升承载结构与安全限位
- 重复定位精度与刚度验证
- 高度位置闭环或限位控制
- 投放动作时序与互锁逻辑
R1-5 视觉安装与视角机构
-机械负责内容- 单目相机安装位置与角度设计- 防震、防遮挡结构
- 与其他机构的空间避让
- YOLOv8-nano 推理部署
- 视觉结果向上位机/策略层发布
二、R2（端头 + 秘籍收集主力）机构级分工
R2-1 越障移动底盘（摇臂悬挂）
-机械负责内容- 四轮差速 + 摇臂悬挂结构设计- 越障高度（≥220 mm）验证
- 防滑轮胎选型与底盘防护
- 越障工况下的速度限制与保护
- 底盘状态反馈与异常检测
R2-2 端头抓取机构（两指平行夹爪）
-机械负责内容- 两指夹爪与对心机构设计- 三类端头兼容性验证
- 抗碰撞与夹持稳定性设计
- 抓取成功判定逻辑
- 抓取失败后的恢复策略接口
R2-3 秘籍收集机构（伸缩臂 + 真空吸盘）
-机械负责内容- 伸缩臂结构设计与行程规划- 吸盘安装方式与密封可靠性
- 防碰撞与收纳状态设计
- 吸附状态检测
- 与视觉识别结果的动作联动
R2-4 九宫格中层投放机构（旋转料仓）
-机械负责内容- 旋转料仓结构设计- KFS 缓存位设计（≥3 个）
- 防卡滞与导向结构
- 投放执行器控制
- 投放完成状态反馈
R2-5 视觉识别机构（甲骨文 / 小篆）
-视觉负责内容- 相机安装位置与遮挡规避- 光照与视场优化结构
- 维护与拆装便利性设计
- 实时分类结果输出（≥30 fps）
- 误识别处理与置信度判断
三、协作与责任原则（非常重要，建议原样保留）
1.机构级负责制每一对“机械 + 电控”对子，对其机构的功能实现、调试结果与失败风险共同负责，不得将问题简单上抛为“不是我这边的”。- 接口先于实现所有机构在设计初期必须明确：
- 机械接口尺寸与运动范围
- 电控接口信号与状态定义
四、总结通过将研发任务细化至机构级别，并采用“机械 + 电控”双人负责制，团队能够：
- 降低跨方向沟通成本
- 提高问题定位与调试效率
- 明确责任边界，避免“集体负责 = 无人负责” 该分工机制将作为 ROBOCON 2026 赛季研发执行的基础组织单元。
2.4 技术储备规划
2.4.1 通用技术储备2台3D打印机K1：https://scn0bdoc8zxg.feishu.cn/wiki/ICwXwiTE9iJ676kzwPUcvAmqnSd
30M的型材绘制：团队精通MayCAD和工业控制龙门架构型的设计 Falcon 2 40W光功率雕刻机2.4.2 特定技术储备 航模电机
气泵工程 正在进行中，赞助合作（需要先完成电机测试）- RT-Thread操作系统社区 嘉楠开发者社区K230
- RMD麦塔科技电机 需要完成接近垫付1500的RMD伺服5015电机的485测试 麦塔科技电机【测试发布并拍摄视频之后，等值提供10,000电机采购金额2/3个大扭矩关节电机】 485控制12.1前
- 酷德智能CubeMars电机合作 AK10-9 KV50 https://www.cubemars.com/cn/product/ak10-9-v2-0-kv60-robotic-actuator.html
- 需要完成球形机器人平衡测试【核心交付内容在机械结构和安卓小程序开发上】例程跑通测试 【11.15DL】，初版电路板打版 ，工业设计结构设计/APP 【11.20DL】，财务合规运营
第三章 团队架构
https://gitee.com/darrenpig/new_energy_coder_club 目前采用开源社区常用的技术技术团队架构，由多个SIG（special interest group，特殊兴趣小组）组成，每个组有1~2名maintainer(维护者、负责人)，Developer(开发者)，Contributer(贡献者)以及Sponsor(赞助者)组成。 主要在常工院活动的小组并积极参与ROBOCON比赛的SIG有： https://gitee.com/darrenpig/new_energy_coder_club/tree/master/competitions/2025/robocon/2025%E5%85%A8%E5%9B%BD%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%AB%9E%E8%B5%9B_ROBOCON
第四章 技术经济性分析（Sandbox Fabrication）**
**Sponsor 负责人 （大四） 对比 闲鱼 自己加工/机加工 淘宝 三者 ** **
4.0 经济分析（Economic Analysis）为保障 ROBOCON 2026 赛季各项研发与备赛工作顺利推进，常州工 NEC 团队在 2025–2026 赛季制定了相对保守且可控的经费预算方案，并以**“必要性优先、可替代性评估、持续跟踪更新”**为基本原则开展经济分析。
4.0.1 赛季预算总览常州工学院 NEC 团队 ROBOCON 2025–2026 赛季经费预算汇总如下（单位：元）：**
该预算以满足沙盘实验平台构建、核心机器人机构与电控验证、赛期参赛需求**为最低保障标准，未包含潜在的大规模外协加工与非必要升级支出。4.0.2 成本控制与替代方案评估在具体执行过程中，团队针对主要物资与加工环节，系统对比了以下三种来源方案：
- 二手及闲置资源（闲鱼等平台）
- 校内自加工 / 外协机加工
- 电商平台标准采购（淘宝等） 对应的成本对比、选型依据与最终决策已整理于**《预估总金额清单.xlsx》与《预估总金额清单最终版.xlsx》**中，并保持随赛季推进动态更新，以确保经费使用的透明性与可追溯性。
4.0.3 合作与赞助策略在保障基本研发经费的前提下，团队计划在 2026 赛季持续推进：
- 面向硬件、嵌入式、机器人相关企业的技术合作
- 面向开源社区与教育机构的资源互换型合作
- 面向长期发展的赞助与联合研发跟踪 经济分析不仅服务于“省钱”，更服务于为技术验证与工程实践争取足够时间与试错空间。
4.1 沙盘模拟系统概述（Sandbox Overview）为在实验室条件下高效复现 ROBOCON 2026“武林探秘（Quest of Martial Arts）”赛场的复杂任务耦合环境，团队设计并制作了一套 1:25 等比例沙盘实验系统，用于支撑视觉识别、路径规划与任务策略的快速验证。
沙盘整体尺寸为 120 cm × 60 cm，采用 3D 打印方式制造，精确还原了比赛中的关键区域，包括：- 武术俱乐部（Martial Club）
- 梅林森林（Meihua Forest）
- 对抗区（Arena）
- 起始区、重试区、兵器架与九宫格结构 该沙盘被抽象为一个 受控离散动态系统（Controlled Discrete Dynamic System, CDDS），其状态空间由 **1,387 个 PLA 体素（10 mm × 10 mm × 5 mm）**构成，每个体素携带可观测甲骨文标记与可计算位姿坐标 (x,y,θ)(x, y, \theta)(x,y,θ)。
4.2 沙盘制作与场地构成
4.2.1 制作工艺与材料选择
- 主体材料：PLA
- 制造方式：FDM 3D 打印
- 目标：在保证结构稳定性的同时，兼顾细节精度与快速迭代能力
4.2.2 比例与元素设计沙盘严格依据正式比赛场地尺寸进行等比例缩放，完整包含：
- R1 / R2 启动区与重试区
- 长杆架、端头架
- 梅林森林不同高度方块分布
- 对抗区九宫格结构 通过颜色编码与模块化设计，确保不同区域在视觉与策略验证阶段具备良好区分度。
4.3 甲骨文识别系统（Oracle-Bone Character Recognition）
4.3.1 问题建模团队将甲骨文识别问题形式化为小样本跨域字符检索问题（Few-shot Cross-domain Character Retrieval, FS-CCR），针对沙盘体素上 5 mm × 5 mm的低分辨率字符进行识别。
4.3.2 算法设计提出一种双通道轻量化网络（Dual-channel Lightweight Net, DL-Net）：
- 主干网络：裁剪版 MobileNet-V3
- 参数规模：0.68 M
- 训练策略：
- MAML 在 1,200 张合成甲骨文灰度图上预训练
- 使用 48 张真实沙盘图像进行 5-way 1-shot 微调
4.3.3 实验结果在沙盘实物环境下（n = 180），模型取得：
- Top-1 准确率：96.2 %-Kappa 系数：0.94验证了该方法在低样本、低分辨率条件下的有效性。
4.4 策略规划与协同决策（Strategic Planning）团队将 R1、R2 的路径与任务协同建模为部分可观测马尔可夫决策过程（POMDP），定义状态空间：
S=S = { s_t^, s_t^, O_t, K_t, G_t }S= 其中：- OtO_tOt：甲骨文观测
- KtK_tKt：已收集 KFS 数量
- GtG_tGt：九宫格占有状态 采用 **MCTS + 微观重规划（MCTS-μReplan）**的两级策略架构：
- 离线阶段：20,000 次 MCTS 在 CDDS 沙盘上生成策略库
- 在线阶段：以 50 ms 周期进行滚动时域优化 实验结果显示，该方法使任务期望完成时间（EMT）降低 18.7 %。
4.5 实验与验证（Experiment & Validation）通过沙盘系统，团队系统性验证了：
- 视觉识别准确率在不同分布熵条件下的稳定性
- 策略规划对复杂场景扰动的鲁棒性
- R1/R2 协同任务链在重复实验中的可复现性 实验结果表明，沙盘—算法—策略闭环能够在正式上场前显著降低系统性风险，提高现场调试与策略调整效率。
目前已有的NEC开源项目，展开了广泛的合作，并积累了社区影响力 Gitee No.24 （工业软件-机器人）# 第五章 宣传及商业计划从开源仓库的角度来讲，赞助主要有三个目的：- 宣传（此处指赞助商本身，而不是被赞助者。需要体现运营和技术团队的媒体影响力）暂时还没有合作主要以，仓库的Gitee排名、看护者的CSDN为主， 目前团队需要自行搭建矩阵
- 项目（通过直接或者间接的关系，通过合作项目的开发，以外包&合作开发的模式，作为项目资金的主要来源）e.g.易百纳（硬件社区）、RT-Thread（操作系统社区）
- 销售（通过众测、寄发物资、提供软件&硬件的方式，测试产品的使用体验，如开箱视频和相关的一些使用场景）e.g.:明基（显示器）、艾迈斯（连接器）、萝马车圈（社群）
5.1宣传计划（增加赞助商 Logo 位置、 宣传位置、以及相关要素）
5.1.1宣传目的RoboCon（全国大学生机器人大赛）是国内最具影响力的大学生机器人赛事之一，由共青团中央、全国学联、中央电视台等联合主办，赛事周期长、技术难度高，涵盖机械设计、自动控制、视觉识别、嵌入式系统等多学科交叉内容，是高校工程教育的重要实践平台。
我们队伍——常州工学院NEC战队，自2024起连续参与RoboCon赛事2年，致力于培养具有系统思维和工程实践能力的优秀人才。 为更好地完成2025赛季机器人研发任务，我们诚挚邀请各界企业、单位及个人参与赞助支持，共同推动中国高校机器人教育的发展。5.1.2宣传指标（SOP）会议纪要
5.1.3宣传评估（按照 相关赞助Blog和帖子的投流 数据来做等价性的互换）**https://gitee.com/darrenpig/new_energy_coder_club**https://bbs.robomaster.com/article/773279?source=8
5.1.4宣传规划（ 用户触点：需要从赞助商 行业、特点、需求来定位）搭建 官网、小程序、公众号、小红书社群、飞书社群等媒体矩阵，定期向中青网、CSDN、科技主流博客媒体和RM论坛投稿，增强宣传能力与技术触达。
例子：https://blog.csdn.net/m0_74037814/article/details/141967122 ”https://blog.csdn.net/m0_74037814/article/details/1464762405.1.5周边与赞助位置规划（缺少 Logo 展示位）
本周末完成 项目 单价估算 数量 小计 备注说明马甲30元 30件 900元 含尺码XL~3XL，阿里巴巴采购，含基础logo印制短袖T恤参考去年 30件 800元 去年已做过，价格稳定，沿用原供应商小周边-- 马甲印制：建议统一选丝网印，性价比高，适合单色logo。
- 周边选型：可选定制PVC钥匙扣或刺绣贴，单价低、发货快，适合大批量。 -迷你版小地图，沙盘赠送~- 采购平台：优先1688阿里巴巴，可议价，支持小批量定制。
- 尺码统计：提前收集团队成员尺码，避免补单增加成本。（飞书收集表）
5.2 商业计划(核心）与宣传计划区分（对相关需要的曝光量进行特殊的设计）
#---《招商手册》### 5.2.1招商对象**企业类 **根据中华人民共和国相关法律有效注册成立并依法从事经营科技产品研发行业、智能算法研发行业、 电子通讯行业、服务行业、汽车行业、餐饮行业、娱乐行业、公益机构、校园团体、创意产业行业以 及经组委会认可的其他行业，均可作为“全国大学机器人大赛 ROBOCON”常州工学院 NEC 战队的赞助企业。**个人类 **以个人资助方式提供一定资金、服务等方面支持的自然人，也可作为“全国大学机器人大赛 ROBOCON”常州工学院 NEC 战队的招商对象。5.2.2招商类别
智能制造、机器人、自动化、电子元器件等相关行业企业； 有志于支持高校科技教育、人才培养的教育机构或个人； 愿意与高校建立长期合作关系、开展产学研合作的单位。5.2.3招商方案赞助等级
赞助金额（元） 权益内容 冠名赞助商≥20,000- 战队冠名权
- 机器人机身显著位置展示企业Logo
- 队服、宣传册、海报等印刷品展示Logo
- 官方宣传平台（公众号、小红书、官网）定期鸣谢
- 比赛备馆展示企业宣传资料
- 提供企业参访、技术交流机会金牌赞助商10,000~19,999
- 机器人机身/遥控器/工具箱展示Logo
- 队服、宣传册展示Logo
- 官方平台鸣谢与专访报道
- 提供企业招聘/实习宣传支持银牌赞助商5,000~9,999
- 宣传册、海报、推文鸣谢
- 官方平台鸣谢
- 比赛现场展示企业Logo友情赞助商<5,000
- 官方平台鸣谢
- 宣传册鸣谢
- 提供企业宣传支持
5.2.4预计招商目标本赛季预计招商目标为2万元左右
资金缺口说明 **本赛季拟定招商目标 2 万元，用于优先覆盖“场地+机械+电控”等刚性支出；剩余 1.4 万元 缺口将通过校方立项、学院专项经费及成员自筹等多渠道同步推进，并设有专人跟进，确保赛事正常运行。**招商触点对标学习： 【分享帖】三步教你轻松战队招商-RoboMaster 社区 【RM2025优秀招商小组经验分享】南京理工大学 Alliance战队-RoboMaster 社区 https://zhuanlan.zhihu.com/p/27625184477第六章 考核方案办法及绩效
（完善相应的具体细则），具体考核从10.31晚起 （出具考核记录与技术进度跟踪）6.1考核目标为解决RC竞赛项目中存在人员不重视不积极不投入的情况，鉴于今年RC赛规人员数量会有变动（预计两只队伍30人上限，在场贡献前18人上限），预计从原来的大队伍筛选可以真投入的人员参与，**期间服从队长和组长安排（硬性要求），各小组内部例会每周一开，队伍会议每两周一开，**议题以飞书文档（参考：
飞书文档引用：智能纪要：25-26第一次线下工作会议 2025年10月30日 ）或会议期间口述。所有考核都由全体队伍会议共同商讨。本队伍自11月起，将以硬性要求对各位成员加以要求。
6.2考核细则11.2日前完成由两部分构成：
一、确定参赛成员 1.职责和工作细则 各个组根据队伍例会安排，组内做好每周，每阶段任务，及时反馈到队长和项管每周进度，同时各组间协作配合根据组内工作需要及时联系其他组，以提高交流效率减少队长和项管压力。 2.概况 队长：定期关注RC官网，以及找到RC相关所有论坛，及时获取最新赛务消息，作为承压最大的职位，务必做到积极跑动联系，其他人员务必配合及时回复，以后会多次强调这方面问题。 项管：辅助队长相关工作，以及给各组上压，将项目进程按照预计时间推进。 组长：做好对内培训，学习，开发进度跟踪 成员：做好分配到手的任务，辅助对内核心成员工作 3.考核方式对于队长、项管，每周要做好工作记录，每周日晚上传飞书文档(后续会开一个考核文档提交处)，若兼职其他组工作，需要向组长提交所需材料。 对于组长，每周做好工作记录，以及培训文档，以及任务分配。在每次队伍会议做好汇报工作。 对于成员作为重点考核对象，服从组长任务安排，完成手上任务，做好每日打卡，工作记录以供KPI参考。 4.特殊情况 对于一些任务量安排较少的组，以及成员，根据技术组参考，同时跟进即可。 对于队伍内成员课程，个人事宜等问题，组长根据成员实际情况来做安排，但做以下要求： 1.不可糊弄，若时间真抽不出来按实际情况告知2.若身居其他实验室，手上有其他项目或比赛也会给于理解，相对减少工作量，但若RC赶进度期不来不会给予理解直接清出队伍二、待补录参赛成员 暂定11.1日前完成# 第七章 关于队伍间问题 鉴于2025年RC出现的一系列问题，复盘的意义不大，作为一个竞赛队伍而言，截止2025年10月底以前都以较为以个人自由为重，没有做任何硬性 KPI绩效考核等，加上人员较为复杂，各队员技能水平高低不同（此处资金问题不做重点考虑，招商没有落实， 校院方等帮助有限），在队伍内部已经有较大分歧或问题时，该站出来发动讨论，明面解决的场合和安排没有，包括其他个人因素等，都不是一个专心投入机器人大赛该有的状况，因此抛弃过去，展望未来一直都是我们该做的。 希望这个队伍能走下去，不管如何，仅从队伍走到现在来说投入了很大的心血，如果只是为了拿奖说句不好听的这个比赛很好混奖，但是以此为发展目标，这个队伍不会做好，因为我们不是一只有传承有底蕴的队伍，在这种情况下不可避免的会出所矛盾以及各种不愉快，所以在此定以下几点要求： 第一点：人员变动和分配：属于重大事宜必须开队伍例会商讨决定，队伍成员切实参与并发表自己看法。 第二点：工作考核：参考第六章。 **第三点：**成员间联系及时，消息透传明确，不躲避问题，不甩锅。 **第四点：资金问题，基本在我们学校得不到完美解决，不管出于什么情况，非必要各位尽可想办法解决现有问题，若必须用资金则按第一点（重大事宜）**开会众筹解决，其余可报销材料一律按照报销流程手册上报销。 **第五点：**避免成员间矛盾升级，不合行为规范要求会第一时间清出队伍。第八章 小白文档
飞书文档引用：new_energy_coder_club 开发者社区 知识库（点击链接）
第九章 官网维护
仓库官网收集第十章 解决方案Lain四足机器人：
第十一章 里程碑赛季规划：与赛季记录
