视觉合成（大封装视觉识别）
什么是 Vision Compositing（视觉合成）？
简单说，就是用多次拍照（多次底部相机拍摄）来拼凑出整个元件的位置和角度，而不是只拍一张照片就完事。- 元件太大，相机一次拍不全（比如大芯片）。
- 元件不是标准长方形，形状怪怪的。
- 想提高精度 —— 把要检测的特征（比如引脚、焊盘角）移到相机正中央拍，这样拍出来的角度最正，误差最小（因为镜头边缘会有畸变，侧面看也会有偏差）。
- 对于“内凹”的焊盘（比如有些元件外面不对称，或者太大拍不到外角），也能通过拍内部拐角来定位。
- 支持在“管线编辑器”里逐张查看每一张照片。
为什么要搞这个功能？
相机选型的纠结
贴片机的底部相机，如果分辨率太高，处理慢、帧率低、灯光要求高；如果视野太大，镜头往往很广角，广角镜头拍出来的东西边缘变形大，影响精度。 大部分元件其实都是小个的，为了偶尔一两个大芯片去妥协相机，不划算。 有了 Vision Compositing，你就可以把相机调成适合日常小元件的配置（中等分辨率、高帧率、焦距稍长、畸变小），碰到大元件时，多拍几张拼起来就行了。代价就是多花点时间拍照，但换来整体精度和效率的提升。提高精度
特别是对很大的元件，多张合成能明显降低误差。比如吸嘴有点歪，或者相机镜头广角导致边缘偏移，如果只拍一张，误差会很大；但如果把要检测的角分别移到相机正中心拍，正中心是最准的，而且左右对称的误差会互相抵消。对付异形元件
有些元件不是标准矩形（比如有缺角、凸起等），多张合成也能搞定。怎么用？
设置“相机漫游半径”（Camera Roaming Radius）
- 默认是 0，表示不使用合成功能。
- 如果你给一个大于 0 的值，就开启了合成。这个半径的意思是：吸嘴带着元件可以在相机中心周围这个半径范围内自由移动（不需要先抬升 Z 轴），以便把元件的不同部位挪到相机正下方拍照。
- 但这个半径不是软件限制，你得自己确保机械上不撞到东西（比如相机底座周围的避让区域、周围障碍物）。
其他准备工作
- 建议开启吸嘴设置里的 “Align with Part?”（对齐到元件） 选项。这样拍完后，十字线和坐标显示都会跟着元件的角度转，方便你肉眼观察。
- 重新检查你的 Nozzle Tip（吸嘴）配置，特别是“最大元件直径”和“最大取料偏差”，这些会影响合成的计算。
元件的“封装外形”（Footprint）
为了让合成能工作，你必须定义好元件的焊盘形状和位置。OpenPnP 里内置了“封装生成器”，输入几个参数就能生成常见封装。如果你从 Eagle 导入，也能自动带过来。封装合成界面
在“Vision Compositing”标签页里，你可以预览这个封装会被怎么拍。鼠标悬停时，会显示每个拍摄点的位置（用角标和圆圈表示）。红色的虚线大圆就是“漫游半径”，相机视野矩形也会显示。你还可以点鼠标看焊盘怎么合并成“块”，只有这些块的外角才能作为拍摄目标。合成方式（Method）
下拉菜单有几种：- None（不用）：强制只拍一张，就算元件很大也只用一张。可以用于个别不想合成的元件。
- Restricted（受限，默认）：如果元件能一次拍全（在相机中心视野内），就只拍一张；拍不全了才用多张。同时，如果元件形状不规则，也会自动启用多张。
- Automatic（自动）：如果元件能一次拍全且形状是规则的矩形，就拍一张；否则自动用多张。可能会把两个角合并成一个“组合”来拍。
- SingleCorners（单独角）：每个角都单独拍一次，精度最高。因为相机中心最准，拍的次数多还能平均随机误差。
额外拍摄次数（Extra Shots）
系统会根据几何形状自动算出最少需要拍几个角。比如方形元件两个对角就够了，但你可以额外增加，比如拍四个角，提高精度。最大取料偏差（Max. Pick Tolerance）
这个值越大，表示允许吸嘴取料时偏得越多。偏得越多，拍摄时各个角就越难被“单独”拍到（因为可能会和其他角重叠或超出相机视野）。如果设太大，可能找不到合适的拍摄方案。你可以直接设 0，就使用吸嘴自己的设定值。最小角度杠杆（Min. Angle Leverage）
用来决定两个被拍到的角之间必须隔多远，才能可靠地算出元件的旋转角度。比如设为 0.5，表示两个角至少要隔着元件宽度或高度的一半。允许内角？（Allow inside corner?）
对于超大元件，连漫游半径都不够拍到外角时，可以启用这个选项，去拍大焊盘的内角（比如大芯片中间有镂空或凹槽），靠内角来推算位置。在管线编辑器（Pipeline Editor）里
如果你的合成有多个拍摄点，点“Step”按钮可以逐张查看每一张照片。注意，所有拍摄共用同一个管线配置，你可以调整处理步骤，但改动会影响全部照片，所以要确保每一步对所有照片都有效。总结大白话
- Vision Compositing 就是“多拍几张，拼出完整位置”。
- 让相机可以专心做好小元件，大元件多花点时间拍几次。
- 精度更高，因为每张都把关键特征放在相机最中心拍。
- 设置好“漫游半径”、选好“合成方式”，剩下的自动完成。
- 可以预览、调试，非常灵活。