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版本检查

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视频教程

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查找第二辅助校准板

• 第二辅助校准板位于平台底板上摄像头的下方。
• 它位于平台底板上的主要校准板对面。
• 它是一个中间位置有个金色小原点的方形PCB，固定在一个小型安装支架中。

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如果你看到第二辅助校准板

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如果你没有看到第二辅助校准板

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选项1——继续使用V4.0文档

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选项2——安装第二辅助校准板进行升级（推荐）

1. 第二辅助校准板：
   • 价格不到15元
   • 它不需要拆解机器
   • 几分钟内安装
   • 安装后，可以继续参考本指南，体验最佳校准方式
2. 查看购买第二辅助校准板升级套件→

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安装OpenPnP

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视频教程

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Linux（Ubuntu）

1. 下载Linux版OpenPnP

1. 安装Java
2. OpenPnP 需要 Java 运行：

sudo apt-get install openjdk-17-jdk

1. 这使得 OpenPnP 能够与机器通信：把[USERNAME]替换成你的Linux用户名，

sudo adduser [USERNAME] dialout

sudo dpkg -i OpenPnP-linux-main.deb

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Windows

1. 下载Windows版OpenPnP

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下一步

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导入配置文件

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视频教程

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下载LumenPnP 4.1的配置文件：

1. 解压。你应该能找到两个文件：
   • machine.xml
   • vision-settings.xml
2. 这些配置文件将取代 OpenPnP 同名的默认配置文件。

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完全关闭 OpenPnP

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找到.openpnp2文件夹

1. 打开你的Home文件夹
2. 点击显示隐藏文件 或者 使用快捷键 Ctrl + H
3. 找到并打开文件夹.openpnp2

1. 打开文件资源管理器
2. 点击查看
3. 勾选 隐藏的项目
4. 导航至：C:\Users\[你的电脑用户名]\.openpnp2

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替换配置文件

1. 找到这两个文件：
   • machine.xml
   • vision-settings.xml
2. 用你前面下载的两个文件替换它们。
   • 它们应该有同一个名字。
   • 把文件复制粘贴到.openpnp2文件夹里
   • 它会提示你覆盖当前文件。选择同意覆盖。

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验证已加载的配置

1. 启动OpenPnP
   • 等待其完全加载运行
   • 确认软件能够正常显示主界面
2. 如果OpenPnP成功启动，说明配置文件是正确导入的。

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建立联接

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视频教程

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机器通电

1. 连接前，确保LumenPnP已通电。
   • 控制器板应该已经通过USB连接到你的电脑了。

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软件中文

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选择串口

1. 启动 OpenPnP
2. 找到Machine Setup标签页
3. 在窗口中，打开Machine Setup > Drivers > GcodeDriver > Configuration
4. 找到下拉菜单Port
5. 选择可用的串口
   • Linux的典型端口名称：/dev/ttyACM0（或除0以外的其他数字）
   • Windows的典型端口名称：COM3, COM4, COM5, etc.

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连接机器

1. 点击机器控制面板中的绿色电源按钮。
2. 如果连接成功：
   • 机器将启用
   • home回零图标将变成黄色
   • 绿色电源键现在变成了红色
3. 这表明OpenPnP现在正在与LumenPnP通信。

1. 请查看以下内容：
   • 机器电源已开启
   • USB线已经连接上了并插紧
   • 选择正确的串口，如果不知道是哪个串口，可以挨个尝试连接
   • 没有其他软件占用该串口
   • 极少数情况是使用了USB集线器/扩展器，请直接连接电脑usb端口，或更换USB集线器
   • 极少数情况是电脑原因，可以更换电脑尝试连接
2. 重启 OpenPnP 也有助于刷新可用端口。

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连接摄像头

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视频教程

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取下相机镜头盖

• 请确保两个相机的镜头盖的镜头盖已取下，部分可能运输中已经掉落了。能看到玻璃镜头就行。

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连接顶部摄像头

1. 导航至：Machine Setup > Heads > ReferenceHead H1 > Cameras > OpenPnpCaptureCamera Top
2. 打开Device Settings 标签页。
3. 定位 Device dropdown。
   • 选择LumenPnP Top相机
   

1. 请找到Format，打开下拉菜单
2. 然后选择格式：
   • 1920x1080, 30FPS, MJPG
3. 如果相机无法连接，请尝试：
   • 1920x1080, 5FPS, YUYV
4. 点击Capture FPS 旁边 的Test。这将：
   • 应用上面所选格式
   • 开始捕获摄像机画面
   • 自动应用设置

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打开补光灯

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确认相机设置

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设置曝光模式

1. 在相机属性中，找到Exposure曝光这一行。勾选旁边的复选框（如果已经勾选了，请取消勾选，然后再勾选）。
2. 再次取消勾选你刚刚点击的复选框（这里反复勾选是为了确保曝光设置能被正确保存。）。
3. 然后将数值拖动到最小值（必须修改数值，才会生效）

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调整相机顶部曝光

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连接底部摄像头

1. 导航至：Machine Setup > Cameras > OpenPnpCaptureCamera Bottom
2. 打开Device Settings 标签页。
3. 定位到Device，打开下拉菜单
4. 然后，从列表中选择LumenPnP Bottom摄像头。
5. 请找到Format，打开下拉菜单
6. 然后选择格式：
   • 1920x1080, 30FPS, MJPG
7. 如果相机无法连接，请尝试：
   • 1920x1080, 5FPS, YUYV
8. 点击Capture FPS 旁边 的Test这将：
   • 应用上面所选格式
   • 开始捕获摄像机画面
   • 自动应用设置

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打开补光灯

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确认相机设置

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设置曝光模式

1. 在相机属性中，找到Exposure曝光这一行。勾选旁边的复选框（如果已经勾选了，请取消勾选，然后再勾选）。
2. 再次取消勾选你刚刚点击的复选框（这里反复勾选是为了确保曝光设置能被正确保存。）。
3. 然后将数值拖动到最小值（必须修改数值，才会生效）

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调整底部相机曝光

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回零LumenPnP

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视频教程

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为什么回零很重要

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回零之前

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执行回零操作

1. 在Machine Controls面板中找到Home回零按钮。

1. 点击 黄色的Home回零 图标
   • 机器会把贴装头移到机器的前左角（X0, Y0）位置。
   • 动作完成后，贴装头将停留该位置。

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安装吸嘴

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视频教程

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准备吸嘴头

1. 在首次安装吸嘴头前，先轻轻润滑O型圈。
   • 在吸嘴杆上涂少量润滑剂，并多次插入或取出头头以均匀涂抹。
   • 只需少量，但务必确保头完全覆盖，且头上不留多余的材料。

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安装N045吸嘴头

• LumenPnP会将贴装头移向靠近你的位置。
• 弹窗将出现一条信息
• 这是正常现象，它只是暂停移动，让你安装吸嘴尖端。单击 OK 忽略。

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将N045吸嘴头安装到N1吸嘴上

1. 将N045吸嘴头推到N1号吸嘴杆上，直到它平稳地贴合O型圈。
2. 不需要太用力。需要时涂抹润滑。

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装填N24吸嘴头

1. 导航至：Machine Setup → Heads → ReferenceHead H1 → Nozzles → ReferenceNozzle N2 → Nozzle Tips
2. 勾选N24的吸嘴头Loaded?复选框。

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将N24吸嘴头安装到N2吸嘴上

1. 将N24吸嘴头推到N2号吸嘴杆上，直到它平稳地贴合O型圈。
2. 不需要太用力。需要时涂抹润滑。

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相机曝光和补光灯亮度调节

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视频教程

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调整LED亮度值并打开

1. 机器配置 -> 驱动定义-> DcodeDriver -> Gcode
   • 组件选择：LED
   • 设置项选择：ACTUATE_BOOLEAN_COMMAND
   • 将下方 M150 P255 V255 R255 B255 中的 P255 改为 P45。应用保存。数字越大越亮。范围0-255

1. 在相机画面右上角，单击灯光图标，重新打开相机补光灯启用修改（否则修改将不起作用）

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调整顶部相机曝光

1. 将顶部摄像头移动到主校准板上方

• 使用Machine Controls微调Cameera：Top（Head：H1），使之大致位于基准板正上方中心位置。
• 如果发现您的机器没有移动，请将滑块Distance设置为 1或 10。

• 相机画面右键，打开Ruler辅助十字线。使用0.1或 0.01 的 Distance，将摄像头的十字线精确地调整到主校准板中心圆上方。您可以使用鼠标滚轮放大画面，以获得更高的精度。

1. 导航至Machine Setup > Heads > ReferenceHead H1 > Cameras > OpenPnPCaptureCamera Top。
   1. 在下方详细信息窗格中，切换到Device Settings该选项卡。

1. 找到Saturation饱和度，将值改为0（画面将变成黑白，更利于软件后续的识别）

1. 右键单击顶部摄像头画面，选择Show Image Info?启用图像信息卡。这将显示图像的亮度直方图。

• 请将直方图作为一般参考，而非精确测量。它虽然是一个有用的工具，但并不精确。为了获得最佳效果，请参考下方的对比照片，这些照片展示了“过亮”、“过暗”和“曝光良好”的示例，以帮助您在使用直方图后微调设置。

• 请将直方图作为一般参考，而非精确测量。它虽然是一个有用的工具，但并不精确。为了获得最佳效果，请参考下方的对比照片，这些照片展示了“过亮”、“过暗”和“曝光良好”的示例，以帮助您在使用直方图后微调设置。
• 下一步，我们的目标是在直方图的右侧形成一个尖锐的峰值，并在左侧形成一个较大的聚集区域。请参考下图。

1. 找到正确的曝光量。

• 调整Exposure和Saturation滑块或手动输入不同的值，以确保相机能够清晰看到中心圆，从而进行校准。目标是使图形轮廓线区域最亮且清晰可见但不至于完全变成白色，同时板子黑色区域也尽可能暗淡但不至于完全黑色。请参考以下图片调整曝光：

• 使用完毕后，请关闭直方图窗口。用打开直方图视图的相同方法将其关闭。

1. 记录底部摄像头曝光值

• OpenPnP 重启后可能无法保留您的相机曝光设置。请将曝光值记录并保存到文本文件中或用笔写下来。
• 这意味着每次启动 OpenPnP 时，您都必须：
  • 手动关闭自动曝光模式 。（这会将相机切换到手动曝光模式）
  • 在滑块旁边的曝光字段中输入您记录的曝光值。

1. 应用并保存

• 请点击Apply右下角保存更改。（OpenPnP 中该按钮可能显示为灰色，这没关系。）

• 立即保存您的 OpenPnP 配置File > Save Configuration。

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测试顶部相机识别

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调整底部相机曝光

1. 选择吸嘴：N1。
   • 从Machine Controls下拉菜单中选择Nozzle: N1 - N045 (Head:H1)。

1. 将“吸嘴：N1”定位在底部摄像头上方

• 使用Machine Controls微调Nozzle: N1，使之大致位于基准板上方位置。
• 如果发现您的机器没有移动，请将滑块Distance设置为 1或 10。
• 当您需要更精确的移动时，请将滑块Distance设置为 0.1或 0.01。

• 降低Nozzle: N1吸嘴Z高度，直至吸嘴尖端几乎接触基准板。将吸嘴降低到与基准板相同的高度，可确保在校准前吸嘴处于正确的 Z 轴高度。

• 保持 Z 轴高度不变，微调Nozzle: N1使其居中对准底部摄像机画面中心。

• 在相机画面右键，打开Ruler辅助十字线。使用0.1或 0.01 的 Distance，将吸嘴尖端位置精确地调整到摄像头的十字线正上方。您可以使用鼠标滚轮放大画面，以获得更高的精度。

1. 调整底部摄像头曝光。

• 返回Machine Setup > Cameras > OpenPnpCaptureCamera Bottom 标签页Device Settings。

• 找到Saturation饱和度，将值改为0（画面将变成黑白，更利于软件后续的识别）

• 右键单击底部摄像头画面，选择Show Image Info?启用图像信息卡。这将显示图像的亮度直方图。

• 请将直方图作为一般参考，而非精确测量。它虽然是一个有用的工具，但并不精确。为了获得最佳效果，请参考下方的对比照片，这些照片展示了“过亮”、“过暗”和“曝光良好”的示例，以帮助您在使用直方图后微调设置。
• 下一步，我们的目标是在直方图的右侧形成一个尖锐的峰值，并在左侧形成一个较大的聚集区域。请参考下图。

1. 找到正确的曝光量。

• 调整Exposure和Saturation滑块或手动输入不同的值，以确保相机能够清晰地检测到吸嘴尖端的暗孔，从而进行校准。曝光应保持平衡，既要足够明亮以区分吸嘴尖端和背景，又不能太亮以至于难以辨认暗孔。目标是使最亮的区域清晰可见但不至于完全变成白色，同时较暗的区域也保持轮廓分明。请参考以下图片调整曝光：

• 使用完毕后，请关闭直方图窗口。

1. 记录底部摄像头曝光值

• OpenPnP 重启后可能无法保留您的相机曝光设置。请将曝光值记录并保存到文本文件中或用笔写下来。
• 这意味着每次启动 OpenPnP 时，您都必须：
  • 手动关闭自动曝光模式 。（这会将相机切换到手动曝光模式）
  • 在滑块旁边的曝光字段中输入您记录的曝光值。

1. 应用并保存

• 请点击Apply右下角保存更改。（OpenPnP 中该按钮可能显示为灰色，这没关系。）

• 立即保存您的 OpenPnP 配置File > Save Configuration。

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测试底部相机识别

1. 请先 安装吸嘴，如果已经安装则忽略这一步
2. 移动N045吸嘴尖端几乎接触基准板，然后保持高度不变，将吸嘴移动到底部相机十字线中心

1. 然后导航到 机器配置 > 吸嘴列表 > N045。点击吸嘴校准 选项卡，单击 视觉通道 按钮

1. 默认界面，画面中的绿色圆圈应该不在吸嘴尖端暗孔上，表示机器没有识别到中心圆孔

1. 我们在左上角单击 cir 行，将maxDiameter数值改为20（你的可能会稍大，30以内都是可以的），此时右侧画面的绿色圆就和吸嘴中心孔重叠了，表明软件识别到了中心孔。
   1. 右上角点击 x。关闭弹窗。如果你没识别到，也执行关闭。

• 如果识别正确，选择：是。
• 如果识别错误，选择：否。并返回前面步骤重新调整曝光值。直到识别正确。

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视觉归位

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设置回零基准位置

1. 导航至 Machine Setup > Heads > ReferenceHead H1。

1. 应用并保存

• 点击Apply右下角保存更改。

1. 点击下方所示的**“将相机定位到目标位置”**图标按钮。

• 这样就将顶部摄像头移动到基准板上方的大致位置。

1. 调整顶部摄像头：

• 在 OpenPnP 的左下角，使用微调控件将十字线中心对准基准点的正中心。

1. 现在我们已经完全对准了回零基准点

• 返回 Machine Setup > Heads > ReferenceHead H1。

• 点击Capture Camera Location按钮保存回零基准点的位置。

1. 应用并保存

• 点击Apply右下角保存更改。

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测试基准回零

1. 点击“回零”按钮，机器完成左下角的机械归位后，会继续将顶部摄像头移动到主校准板的圆点上方，并试图找到其确切位置。当摄像头扫描到标记时，会呈现红色，表示正在扫描标记的圆圈。

1. 如果您收到此错误FIDUCIAL-HOME no matches found，则表示 OpenPnP 无法找到您的回零基准点。您需要调整相机曝光或者回零基准点管道。

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OpenPnP概述

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了解OpenPnP界面

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机器控制概述

1. 电源键
2. Home回零按钮（成功连机器时变为黄色）
3. 吸嘴下拉菜单选择（N1和N2之间切换）
4. X/Y 点动控制（在 x 轴和 y 轴上点动移动贴装头）
5. Z 点动控制（上下垂直点动移动机器头）
6. C 点动控制（旋转选中的吸嘴。使用这些控制时，距离mm会转换为旋转度数deg）
7. 点动距离滑块（允许调整点动距离。）

• 回收元器件
• 丢弃吸取的元器件

• 手动开关LED灯
• 手动开启并读取真空泵

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校准准备

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校准到底是做什么的？

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为什么我们只执行特定的校准步骤

• 基本步骤（开始时，只完成我们列出的步骤）
• 建议步骤（在我们完成验证 基本步骤 之前，不要执行这些步骤）
• 错误步骤（在我们的配置文件中，会显示一些标注为错误的步骤，校准时忽略。）

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接下来会发生什么

• 机器能正常定位
• 吸嘴尖端始终与相机的十字准星对齐
• 反复移动回到同一位置
• 放置精度在视觉上保持一致

1. 弹窗提醒界面选择 否
2. 首先，请前往：Machine Setup → Heads → ReferenceHead H1 → Nozzles → ReferenceNozzle N1 → Nozzle Tips
3. 勾选 N045 吸嘴头的Loaded?复选框